UNITREE Z1 Pro – 6-osové robotické rameno s nosnosťou 3 kg a dosahom 740 mm

UNITREE Z1 Pro je ľahké 6-osové kolaboratívne robotické rameno s dosahom 740 mm, nosnosťou ≥ 3 kg a opakovateľnosťou cca 0,1 mm, určené na výskum manipulácie, výuku robotiky a montáž na mobilné platformy. Táto položka je samotné rameno bez koncového efektora – hodí sa pre tímy, ktoré chcú použiť vlastný nástroj, kameru alebo chápadlo. Ak potrebujete úchop hneď od začiatku, zvoľte set Z1 Pro + chápadlo Z1.

Čo ponúka

• 6 stupňov voľnosti – plná orientácia nástroja v priestore, rozsah J1 ±150° a J6 ±160°
• Nosnosť ≥ 3 kg pri hmotnosti 4,5 kg – priaznivý pomer užitočného zaťaženia k vlastnej hmotnosti pre mobilnú robotiku
• Opakovateľnosť cca 0,1 mm a rýchlosť až 180 °/s v každom kĺbe
• Riadenie polohy aj sily – spätná väzba momentu, uhla a rýchlosti, detekcia kolízií
• Ethernet + Ubuntu – priama integrácia do PC alebo palubného počítača robota
• SDK, ROS a Gazebo – algoritmy si overíte v simulácii skôr, než ich spustíte na hardvéri

Kinematika a pracovný priestor

Rameno má šesť rotačných kĺbov s rozsahmi J1 ±150°, J2 0–180°, J3 −165° až 0°, J4 ±80°, J5 ±85° a J6 ±160°. Pri dosahu 740 mm pokryje bežný laboratórny stôl a vďaka široko otočnej základni aj priestor okolo mobilného robota. Všetky kĺby dosahujú maximálnu rýchlosť 180 °/s.

Silové riadenie a bezpečnosť

Z1 Pro nepracuje len v polohovom režime – podporuje aj riadenie sily/momentu so spätnou väzbou z pohonov. Vstavaná detekcia kolízií a silová spätná väzba umožňujú úlohy s kontaktom s prostredím (vkladanie, utieranie, otváranie dvierok) a znižujú riziko pri práci v blízkosti ľudí. Pri čisto polohovom riadení je tuhosť nižšia než pri priemyselných ramenách, preto sa oplatí venovať pozornosť ladeniu regulátora.

Softvér a integrácia

Rameno komunikuje cez Ethernet a ovláda sa z prostredia Ubuntu. Unitree poskytuje ovládač (z1_controller), SDK a balíky pre ROS vrátane modelu pre simuláciu v Gazebo. Napájanie je 24 V s odberom nad 20 A (max. 500 W), takže rameno sa dá napájať zo stacionárneho zdroja aj z batérie mobilnej platformy s dostatočným výkonom.

Na čo sa hodí

• Výskum embodied AI a manipulácie – zber dát pre imitation learning, testovanie politík naučených v simulácii
• Mobilná manipulácia – montáž na štvornohý alebo kolesový robot, kde rozhoduje nízka hmotnosť
• Vlastné koncové efektory – prísavky, meracie sondy, kamery alebo chápadlá vlastnej konštrukcie
• Výuka robotiky – kinematika, plánovanie trajektórií, silové riadenie na reálnom hardvéri
• Prototypovanie automatizácie – overenie koncepcie pred nasadením priemyselného robota

Pre koho je

• Univerzitné laboratóriá robotiky a umelej inteligencie
• R&D tímy vyvíjajúce mobilnú manipuláciu
• Integrátori, ktorí potrebujú ľahké rameno s otvoreným SDK
• Výskumníci, ktorí majú vlastný koncový efektor a chápadlo nepotrebujú

Čím sa Z1 Pro líši od ostatných verzií

• Oproti Z1 Air – Pro má vyššiu nosnosť (≥ 3 kg oproti 2 kg) pri hmotnosti 4,5 kg (Air 4,3 kg); dosah 740 mm a opakovateľnosť sú rovnaké.
• Oproti setu Z1 Pro + chápadlo Z1 – táto položka neobsahuje chápadlo; je pre vás, ak máte vlastný efektor alebo chápadlo dokúpite neskôr.
• Oproti ramenu D1 – Z1 Pro unesie 6× viac (3 kg vs. 500 g), má dlhší dosah (740 vs. 550 mm) a silové riadenie s detekciou kolízií; D1 je ľahšie servo rameno pre teleoperáciu a výuku.

Porovnanie robotických ramien a príslušenstva UNITREE

Technické parametre

FAQ

Aký je rozdiel medzi UNITREE Z1 Pro a Z1 Air?

Z1 Pro má nosnosť ≥ 3 kg a hmotnosť 4,5 kg, Z1 Air unesie 2 kg a váži 4,3 kg. Dosah 740 mm, 6 osí, opakovateľnosť cca 0,1 mm a rozhrania sú u oboch rovnaké.

Je v balení aj chápadlo?

Nie, táto položka je samotné rameno. Chápadlo Z1 je dostupné samostatne alebo v sete Z1 Pro + chápadlo Z1.

Dá sa Z1 Pro programovať v ROS?

Áno. K dispozícii je SDK pre C++/Ubuntu a balíky pre ROS vrátane simulácie v Gazebo; komunikácia s ramenom prebieha cez Ethernet.

Aké napájanie Z1 Pro potrebuje?

Rameno potrebuje 24 V s prúdom nad 20 A, maximálny príkon je 500 W. Zdroj alebo batéria platformy musí tento výkon pokryť.

Aká je presnosť ramena?

Opakovateľnosť je približne 0,1 mm; skutočná hodnota závisí od zaťaženia, rýchlosti a podmienok merania.

Môžem Z1 Pro namontovať na mobilného robota?

Áno, rameno je navrhnuté aj na montáž na mobilné platformy – pomáha tomu hmotnosť 4,5 kg a napájanie 24 V. Mechanické uchytenie a napájanie treba vyriešiť podľa konkrétnej platformy.

Je Z1 Pro vhodný pre univerzitu?

Áno. Kombinácia otvoreného SDK, podpory ROS a Gazebo, silového riadenia a bezpečnostnej detekcie kolízií ho robí vhodným na výuku aj výskum manipulácie.