UNITREE R1 EDU Professional D (U6) – Rational Guardian: päťprsté hmatové ruky Revo 2 Touch

UNITREE R1 EDU Professional D (U6) je humanoidný robot s 38 stupňami voľnosti a dvoma päťprstými rukami BrainCo Revo 2 Touch so 6 aktívnymi DoF a hmatovými senzormi v prstoch, určený na najnáročnejší výskum zručnej manipulácie v rodine R1. Spája antropomorfnú päťprstú ruku (ako Professional C) s hmatovou spätnou väzbou (ako Professional B) a výpočtový modul NVIDIA Jetson Orin NX so 100 TOPS. Toto je svetlé prevedenie Rational Guardian; technicky totožná verzia je dostupná aj v červenej farbe Crimson Hero.

Čo ponúka

• Päťprsté ruky s hmatom – BrainCo Revo 2 Touch so 6 aktívnymi DoF a hmatovými senzormi v prstoch.
• Bohaté hmatové dáta – podľa údajov k rukám Revo 2 Touch snímanie tlaku, trenia, smeru sily a priblíženia.
• 38 DoF spolu – telo R1 s 26 DoF vrátane hlavy s 2 DoF plus 2× 6 DoF v rukách.
• NVIDIA Jetson Orin NX, 100 TOPS – fúzia obrazu, hmatu a propriocepcie priamo na robotovi.
• Otvorený vývoj – API, modely robota, simulácia (napr. Isaac Sim), unitree_sdk2 a ROS 2.
• Kompaktné telo – 1 210 mm, približne 25 kg, rameno unesie do 2 kg, výdrž batérie cca 1 hodina.

Ruky Revo 2 Touch: päť prstov a hmat

Professional D je jediná konfigurácia R1, ktorá kombinuje päťprstú ruku s hmatovým snímaním. Revo 2 Touch od BrainCo má rovnakú kinematiku ako Revo 2 Basic (6 aktívnych DoF), no prsty dopĺňajú hmatové senzory. Podľa dostupných špecifikácií snímajú tlak, trenie, smer pôsobiacej sily a priblíženie predmetu.

Robot tak dokáže reagovať na prekĺznutie, prispôsobiť stisk tvaru a tuhosti predmetu a zaznamenávať hmatové dáta spolu s obrazom. To je kľúčové pri učení úloh, ktoré sa len zo zraku naučiť nedajú – napríklad pri vkladaní, otáčaní predmetu v ruke alebo práci s mäkkými materiálmi.

Výpočtový výkon a softvér

Pohyb riadi 8-jadrový CPU, aplikácie bežia na module NVIDIA Jetson Orin NX so 100 TOPS. Prístup k API, modelom robota a simulačným rozhraniam umožňuje pracovať s unitree_sdk2 (C++, Python) aj ROS 2 a úlohy vopred ladiť v simulátore, napríklad NVIDIA Isaac Sim.

Na čo sa hodí

• Dexterous manipulácia s hmatom – otáčanie predmetu v ruke, vkladanie, skrutkovanie a úlohy bohaté na kontakt.
• Multimodálne datasety – teleoperácia so záznamom obrazu, polôh kĺbov a hmatových signálov piatich prstov.
• Výskum taktilných politík – reinforcement a imitation learning s hmatovým vstupom.
• Práca s krehkými a deformovateľnými predmetmi – textil, potraviny, laboratórny materiál.
• Benchmarky manipulácie – porovnanie výsledkov s trojprstými rukami Dex3-1 alebo rukou bez hmatu.

Pre koho je

• Špičkové výskumné laboratóriá robotickej manipulácie a embodied AI.
• Tímy vyvíjajúce foundation modely pre roboty, ktoré potrebujú multimodálne dáta.
• Firemné R&D testujúce humanoidy pre jemnú montáž či servis.

Telo a kĺby

Telo je spoločné pre celú rodinu R1: 6 DoF v každej nohe, 2 DoF v páse, 5 DoF v ramenách a 2 DoF v hlave. Pás má rozsah ±150° (yaw) a ±30° (roll), bedro ±157° (yaw). Kabeláž vedie dutými osami, polohu snímajú duálne a jednoduché enkodéry a kĺby chladí lokálne vzduchové chladenie.

Čím sa Professional D líši od ostatných verzií

• Oproti Professional C: rovnaká päťprstá ruka Revo 2 a 38 DoF, ale navyše hmatové snímanie (verzia Touch).
• Oproti Professional B: obe majú hmat, B však používa trojprsté Dex3-1 so 7 DoF na ruku (40 DoF spolu).
• Oproti Professional A: A má trojprsté Dex3-1 bez hmatových senzorov.
• Oproti EDU Smart a Standard: tie nemajú aktívne ruky.
• Oproti Professional D Crimson Hero: technicky identický robot v červenej farbe.

Porovnanie rodiny UNITREE R1

Každá konfigurácia sa dodáva v dvoch farebných prevedeniach – Rational Guardian (svetlé) a Crimson Hero (červené); farba nemá vplyv na parametre. Všetky verzie R1 majú výšku 1 210 mm, hmotnosť približne 25 kg a výdrž batérie približne 1 hodinu.

Technické parametre

Časté otázky (FAQ)

Aký je rozdiel medzi Unitree R1 Professional C a Professional D?

Professional D má päťprsté ruky Revo 2 Touch s hmatovými senzormi, Professional C ruky Revo 2 Basic bez hmatu. Kinematika rúk (6 DoF) aj celkových 38 DoF je rovnakých.

Čo dokážu hmatové senzory v rukách Revo 2 Touch?

Podľa dostupných špecifikácií snímajú tlak, trenie, smer sily a priblíženie, takže robot vie reagovať na kontakt a prekĺznutie predmetu.

Je R1 Professional D najlepšie vybavená verzia R1?

Spomedzi konfigurácií EDU Standard, Smart a Professional A–D áno – ako jediná kombinuje pohyblivú hlavu, 100 TOPS a päťprsté ruky s hmatom.

Koľko stupňov voľnosti má R1 EDU Professional D?

Spolu 38 DoF: 26 v tele vrátane hlavy a 6 v každej ruke.

Podporuje R1 Professional D ROS 2?

Áno, cez unitree_sdk2 a premostenie do ROS 2; k dispozícii sú aj modely robota a simulačné rozhrania.

Je lepší Professional D alebo Professional B?

Obe majú hmat. Professional D ponúka päťprstú, ľudskejšiu ruku, Professional B trojprstú Dex3-1 s o 1 DoF viac na ruku a 33 hmatovými senzormi.

Je biely Professional D rovnaký ako červený?

Áno, Rational Guardian a Crimson Hero sa líšia iba farbou.