UNITREE R1 EDU Professional C (U5) – Rational Guardian: päťprsté ruky BrainCo Revo 2 Basic

UNITREE R1 EDU Professional C (U5) je humanoidný robot s 38 stupňami voľnosti a dvoma päťprstými rukami BrainCo Revo 2 Basic (6 aktívnych DoF a 11 kĺbov na ruku), určený na výskum antropomorfnej manipulácie a imitation learning z ľudských demonštrácií. Oproti verziám A a B s trojprstými rukami Dex3-1 ponúka ruku tvarom bližšiu ľudskej, oproti Professional D nemá hmatové senzory. Výpočty obstaráva NVIDIA Jetson Orin NX so 100 TOPS; toto je svetlé prevedenie Rational Guardian, rovnaká konfigurácia existuje aj v červenej Crimson Hero.

Čo ponúka

• Päť prstov ako u človeka – ruky BrainCo Revo 2 Basic so 6 aktívnymi DoF a 11 kĺbmi na ruku.
• Ľahké a silné ruky – približne 383 g na ruku, sila úchopu celou rukou 50 N a sila štipky jedného prsta 15 N (údaje výrobcu rúk).
• 38 DoF spolu – telo R1 s 26 DoF vrátane hlavy s 2 DoF plus 2× 6 DoF v rukách.
• NVIDIA Jetson Orin NX, 100 TOPS – výkon na percepciu a inferenciu manipulačných politík.
• Otvorený vývoj – API, modely robota, simulácia (napr. Isaac Sim), unitree_sdk2 a ROS 2.
• Kompaktný humanoid – 1 210 mm, približne 25 kg, výdrž batérie cca 1 hodina.

Ruky BrainCo Revo 2 Basic

Professional C je prvá konfigurácia R1 s päťprstými rukami. Revo 2 Basic od spoločnosti BrainCo má 11 kĺbov, ktoré poháňa 6 aktívnych stupňov voľnosti; prsty sa teda pohybujú prirodzene a ruka zvládne typické ľudské úchopy – valcový, guľový, štipkový či laterálny.

Výrobca rúk uvádza hmotnosť približne 383 g, silu úchopu celou rukou 50 N a silu štipky jedného prsta 15 N. Hmatové senzory táto verzia nemá – ak ich potrebujete, rovnakú ruku s hmatovým snímaním ponúka Professional D.

Na čo sa hodí

• Imitation learning z ľudskej ruky – päťprstá kinematika uľahčuje prenos (retargeting) pohybov z dátovej rukavice alebo videa.
• Antropomorfné úchopy – výskum úchopových taxonómií a manipulácie s bežnými predmetmi do ruky.
• Gestá a komunikácia – ukazovanie, mávanie či počítanie na prstoch pri interakcii s človekom.
• Zber demonštrácií teleoperáciou – dáta pre tréning manipulačných modelov.
• Výučba robotických rúk – porovnanie päťprstej a trojprstej kinematiky v rámci jednej platformy.

Telo a kĺby

Pod rukami je štandardné telo R1: 6 DoF v každej nohe, 2 DoF v páse, 5 DoF v každom ramene a 2 DoF v hlave. Koleno pracuje v rozsahu –10° až +148°, bedro v osi roll od –60° do +100°. Kabeláž vedie dutými osami, kĺby majú duálne a jednoduché enkodéry a lokálne vzduchové chladenie. Zaťaženie jedného ramena je maximálne 2 kg.

Výpočtový výkon a vývoj

8-jadrový CPU riadi pohyb, NVIDIA Jetson Orin NX so 100 TOPS spracúva obraz z binokulárnej kamery a beží na ňom vaša politika. Unitree sprístupňuje API, modely robota a simulačné rozhrania; programujete cez unitree_sdk2 (C++, Python) alebo ROS 2 a úlohy si môžete pripraviť v simulátore, napríklad NVIDIA Isaac Sim.

Pre koho je

• Výskumné tímy embodied AI, ktoré chcú päťprstú ruku a pracujú s ľudskými demonštráciami.
• Laboratóriá HRI (interakcia človek–robot), kde zohrávajú úlohu gestá a prirodzený vzhľad ruky.
• Univerzity, ktoré chcú päťprstú manipuláciu bez príplatku za hmatové senzory.

Čím sa Professional C líši od ostatných verzií

• Oproti Professional D: rovnaký typ päťprstej ruky Revo 2 a 38 DoF, no D má hmatové snímanie (Revo 2 Touch).
• Oproti Professional A a B: tie majú trojprsté Dex3-1 so 7 DoF na ruku (spolu 40 DoF); B navyše s hmatom.
• Oproti EDU Smart: Smart nemá aktívne ruky, telo a výkon 100 TOPS sú rovnaké.
• Oproti Professional C Crimson Hero: žiadny technický rozdiel, iba červená farba.

Porovnanie rodiny UNITREE R1

Každá konfigurácia sa dodáva v dvoch farebných prevedeniach – Rational Guardian (svetlé) a Crimson Hero (červené); farba nemá vplyv na parametre. Všetky verzie R1 majú výšku 1 210 mm, hmotnosť približne 25 kg a výdrž batérie približne 1 hodinu.

Technické parametre

Časté otázky (FAQ)

Aký je rozdiel medzi R1 EDU Professional C a Professional D?

Obe majú päťprsté ruky BrainCo Revo 2 so 6 DoF a spolu 38 DoF; Professional D používa verziu Revo 2 Touch s hmatovým snímaním, Professional C verziu Basic bez hmatu.

Koľko stupňov voľnosti má ruka Revo 2 Basic?

6 aktívnych DoF, ktoré poháňajú 11 kĺbov piatich prstov.

Prečo má Professional C menej DoF ako Professional A?

Ruka Revo 2 má 6 aktívnych DoF, kým Dex3-1 má 7; preto je súčet 38 DoF namiesto 40. Revo 2 má však päť prstov namiesto troch.

Akou silou uchopí ruka Revo 2 Basic?

Výrobca rúk uvádza silu úchopu celou rukou 50 N a silu štipky jedného prsta 15 N.

Dá sa R1 Professional C programovať v ROS 2?

Áno, cez unitree_sdk2 a ROS 2; k dispozícii sú aj API, modely robota a simulačné rozhrania.

Je R1 Professional C vhodný na imitation learning?

Áno, päťprstá ruka sa dobre mapuje na pohyby ľudskej ruky, čo zjednodušuje zber a využitie demonštrácií.

Líši sa biely Professional C od červeného?

Len farbou; Rational Guardian a Crimson Hero majú rovnakú výbavu.