UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N – referenčný humanoid NVIDIA s rukami SharpaWave

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N je humanoidný robot so 75 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma päťprstými vizuotaktilnými rukami SharpaWave s 22 aktívnymi DoF na ruku. Práve táto zostava – telo H2, ruky SharpaWave a Jetson Thor – tvorí referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum. Ruky ponúkajú úchop 150 N, silu končeka 20 N a viac ako 1 000 hmatových pixelov na každom končeku prsta s citlivosťou 0,005 N.

Čo ponúka

• Referenčná zostava NVIDIA Isaac GR00T – telo H2 + ruky SharpaWave + Jetson Thor – presne konfigurácia z oficiálnej špecifikácie H2 PLUS.
• Ruky SharpaWave s 22 DoF – najviac aktívnych stupňov voľnosti v rodine; robot spolu 75 DoF.
• Vizuotaktilné snímanie – viac ako 1 000 hmatových pixelov na končeku prsta, rozsah 0–30 N, citlivosť 0,005 N.
• Úchop 150 N – sila končeka 20 N, rýchlosť >4 Hz, opakovateľnosť ±1 mm.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS, 128 GB LPDDR5X pre GR00T modely priamo na robotovi.
• Batéria 15 Ah – cca 3 hodiny prevádzky, rýchla výmena.

Ruky SharpaWave: 22 DoF a vizuotaktilné končeky prstov

SharpaWave je päťprstá ruka s 22 aktívnymi DoF, ktorú Unitree a NVIDIA zvolili pre referenčnú zostavu H2 PLUS. Ruka váži 1,3 kg, má rozmery 208 × 90 × 50 mm, vyvinie úchop 150 N a silu končeka 20 N, pracuje rýchlosťou nad 4 Hz s opakovateľnosťou končeka ±1 mm. Výrobca uvádza nosnosť ruky 30 kg – reálne prenášanú hmotnosť však obmedzuje rameno robota (cca 7 kg menovite, 15 kg špičkovo).

Každý koniec prsta obsahuje viac ako 1 000 hmatových pixelov s rozsahom snímania sily 0–30 N a citlivosťou 0,005 N. Takto hustá vizuotaktilná mapa umožňuje vnímať tvar, textúru aj mikroskĺznutie predmetu – najcitlivejšie snímanie v celej rodine H2 PLUS.

Čím sa ULTIMATE-N líši od ostatných verzií

• Oproti PLUS SMART – SMART je rovnaká platforma bez rúk (31 DoF); N je plne vybavená referenčná zostava (75 DoF).
• Oproti ULTIMATE-L – BrainCo Revo 3 U21VT je tiež vizuotaktilná, ale má 21 DoF, úchop 70 N a hmat 0,01 N; N ponúka 22 DoF, 150 N a 0,005 N.
• Oproti ULTIMATE-M – Wuji Hand 2 má 20 DoF a riadenie 1 000 Hz, bez vizuotaktilného snímania.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-N hodí

• Reprodukovateľný výskum na referenčnom hardvéri – rovnaká zostava, s akou počíta NVIDIA Isaac GR00T – ľahšie porovnanie výsledkov s inými tímami.
• Vývoj a dolaďovanie GR00T modelov – zber dát cez Isaac Teleop, tréning v Isaac Lab, nasadenie cez Isaac ROS.
• Vizuotaktilná manipulácia – jemné úlohy s krehkými, klzkými a deformovateľnými predmetmi.
• Silová manipulácia – úchop 150 N pri práci s náradím a ťažšími dielmi (v limitoch ramena).
• Vlajková loď laboratória – humanoid s najvyššou výbavou pre demonštrácie a grantové projekty.

Softvér: NVIDIA Isaac GR00T a vlastný vývoj

H2 PLUS je referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum. Pracovný tok pokrýva celý cyklus:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DoF v tele

Základom je telo humanoida H2 – 1 820 × 456 × 218 mm, približne 70 kg s batériou. Pohyblivosť zabezpečuje 31 DoF v tele; ruky konfigurácie ULTIMATE-N sa k nim pripočítavajú.

Pohon tvoria vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom a skrížené valčekové ložiská priemyselnej triedy. Špičkový moment je 360 N·m v nohách a 120 N·m v ramenách, nosnosť ramena približne 7 kg menovite / 15 kg špičkovo. Rám je z leteckého hliníka, titánovej zliatiny a technických plastov.

NVIDIA Jetson Thor priamo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-N v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Pre koho je

• Univerzity a výskumné ústavy – ktoré chcú pracovať na oficiálnom referenčnom hardvéri NVIDIA.
• Tímy embodied AI a foundation modelov – potrebujúce najbohatšie multimodálne dáta.
• Firemné R&D a inovačné centrá – ktoré stavajú vlastné riešenia nad NVIDIA Isaac.

Senzory a pripojenie periférií

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Batéria a výdrž

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Je H2 PLUS ULTIMATE-N referenčný robot NVIDIA Isaac GR00T?

Áno – H2 PLUS s rukami SharpaWave a Jetson Thor je referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum a ULTIMATE-N zodpovedá tejto plnej výbave.

Aký je rozdiel medzi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základe modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvár, rozšírené rozhrania (napr. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčným humanoidom NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má rovnaké telo s 31 DoF a batériu, no Jetson Thor len ako voliteľnú výbavu.

Koľko stupňov voľnosti má H2 PLUS ULTIMATE-N?

Robot má spolu 75 DoF: 31 v tele a 22 aktívnych DoF v každej ruke SharpaWave.

Aký softvér sa používa na vývoj pre H2 PLUS?

Unitree SDK na sekundárny vývoj a nástroje NVIDIA Isaac: Isaac Teleop na zber dát, Isaac Sim a Isaac Lab na simuláciu a tréning, GR00T modely a Isaac ROS (ROS 2) na nasadenie.

Aký veľký a ťažký je UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-N?

Robot meria 1 820 × 456 × 218 mm (výška 182 cm) a váži približne 70 kg vrátane batérie.

Aký citlivý je hmat rúk SharpaWave?

Každý koniec prsta má viac ako 1 000 hmatových pixelov s rozsahom 0–30 N a citlivosťou 0,005 N.

Pre koho je H2 PLUS určený?

Primárne pre univerzity, výskumné ústavy a firemné R&D, ktoré vyvíjajú embodied AI, manipuláciu alebo lokomóciu na plnorozmernom humanoidovi.