UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L – humanoid s vizuotaktilnými rukami Revo 3 U21VT

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L je humanoidný robot so 73 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma rukami BrainCo Revo 3 U21VT, ktoré k 21 aktívnym DoF a hmatu s rozlíšením 0,01 N pridávajú vizuotaktilné snímanie s detekciou deformácie od 130 µm. Je to najvybavenejšia verzia rúk BrainCo v rodine H2 PLUS. Konfigurácia je určená na výskum mikrokontaktu, textúr a vysoko precíznej manipulácie.

Čo ponúka

• Vizuotaktilné snímanie – minimálna merateľná deformácia 130 µm – detail povrchu a kontaktu.
• Hmat s rozlíšením 0,01 N – tlaková mapa celej dlane ako pri U21T.
• 21 aktívnych DoF na ruku – palec 5, štyri prsty po 4.
• Úchop 70 N / štipka 20 N – riadenie 500 Hz.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS na spracovanie obrazových aj vizuotaktilných dát.
• 73 DoF celkom – batéria 15 Ah na cca 3 hodiny.

Ruky BrainCo Revo 3 U21VT: vizuotaktilná technológia

Vizuotaktilné snímanie funguje inak ako bežné tlakové senzory: kontaktnú plochu sleduje optický systém, ktorý zaznamená, ako sa povrch pri dotyku deformuje. Ruka Revo 3 U21VT tak rozpozná deformácie od 130 µm – čo stačí na zachytenie textúry, hrán či drobných nerovností predmetu.

Vizuotaktilný kanál dopĺňa klasický hmat s rozlíšením 0,01 N a plnú kinematiku Revo 3: 21 aktívnych DoF (palec 5, prsty po 4), úchop 70 N, štipka 20 N, riadenie 500 Hz a napätie 12–80 V.

Čím sa ULTIMATE-L líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-K – rovnaká ruka Revo 3 s hmatom 0,01 N, L (U21VT) pridáva vizuotaktilné snímanie deformácie od 130 µm.
• Oproti ULTIMATE-J – J (U21) má rovnakú kinematiku, ale bez hmatu.
• Oproti ULTIMATE-N – SharpaWave je takisto vizuotaktilná, má 22 DoF, úchop 150 N a citlivosť 0,005 N; L zostáva v rodine BrainCo s 21 DoF.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-L hodí

• Výskum vizuotaktilného vnímania – rekonštrukcia tvaru a textúry predmetu dotykom.
• Precízna montáž – vkladanie dielov, konektorov a súčiastok s kontrolou kontaktu.
• Rozpoznávanie materiálov – rozlíšenie povrchov podľa deformácie a tlaku.
• Multimodálne foundation modely – obraz + vizuotaktilné dáta + 21-DoF propriocepcia.
• Manipulácia s krehkými objektmi – kombinácia mikrodeformácie a sily 0,01 N.

Vnímanie, hlas a rozhrania

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Batéria a výdrž

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Softvér: NVIDIA Isaac GR00T a vlastný vývoj

H2 PLUS je referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum. Pracovný tok pokrýva celý cyklus:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Pre koho je

• Výskumné tímy hmatového vnímania – ktoré pracujú s vizuotaktilnými senzormi.
• Pokročilé R&D precíznej montáže – kde rozhoduje kontakt na úrovni stoviek µm.
• Univerzity s programom embodied AI – zbierajúce bohaté multimodálne dáta.

Telo H2: 31 DoF, kĺby až 360 N·m

H2 PLUS ULTIMATE-L stojí na plnorozmernom tele Unitree H2 s výškou 1 820 mm (rozmery v stoji 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotnosťou približne 70 kg vrátane batérie. Telo má 31 stupňov voľnosti: 6 v každej nohe, 7 v každej ruke, 3 v trupe a 2 v hlave.

Kĺby poháňajú nízkoinerciálne vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom uložené v priemyselných skrížených valčekových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách, menovitá nosnosť ramena je približne 7 kg a špičková približne 15 kg. Konštrukcia kombinuje letecký hliník, zliatinu titánu a vysokopevnostné technické plasty, chladenie je vzduchové.

Výpočtový modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-L v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čo je vizuotaktilné snímanie?

Je to technológia, pri ktorej optický systém sleduje deformáciu kontaktnej plochy prsta. Ruka Revo 3 U21VT tak zachytí deformácie od 130 µm a vníma textúru a tvar predmetu.

Aký je rozdiel medzi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základe modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvár, rozšírené rozhrania (napr. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčným humanoidom NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má rovnaké telo s 31 DoF a batériu, no Jetson Thor len ako voliteľnú výbavu.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-L a ULTIMATE-K?

Obe majú ruky Revo 3 s 21 DoF a hmatom 0,01 N; ULTIMATE-L (U21VT) má navyše vizuotaktilné snímanie deformácie od 130 µm.

Aká je výdrž batérie H2 PLUS?

Výrobca uvádza približne 3 hodiny prevádzky s batériou 15 Ah (0,972 kWh); batéria sa vymieňa rýchloupínacím mechanizmom.

Dá sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-L programovať v ROS 2?

Áno – výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a v ekosystéme NVIDIA je k dispozícii Isaac ROS postavený na ROS 2, ktorý slúži na prenos natrénovaných politík na robota.

ULTIMATE-L alebo ULTIMATE-N – ktorá vizuotaktilná konfigurácia je lepšia?

Záleží na úlohe. ULTIMATE-N so SharpaWave má 22 DoF, úchop 150 N a citlivosť 0,005 N a je referenčnou zostavou NVIDIA; ULTIMATE-L stavia na ekosystéme BrainCo Revo 3 s 21 DoF a úchopom 70 N.

Pre koho je H2 PLUS určený?

Primárne pre univerzity, výskumné ústavy a firemné R&D, ktoré vyvíjajú embodied AI, manipuláciu alebo lokomóciu na plnorozmernom humanoidovi.