UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K – humanoid s hmatovými 21-DoF rukami Revo 3 U21T

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K je humanoidný robot so 73 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma rukami BrainCo Revo 3 U21T, ktoré k 21 aktívnym DoF na ruku pridávajú hmatové snímanie celej dlane s rozlíšením 0,01 N. Oproti ULTIMATE-J teda robot nielen obratne manipuluje, ale aj presne vníma rozloženie tlaku pri kontakte. Konfigurácia je určená na výskum obratnej manipulácie s hmatovou spätnou väzbou a zber multimodálnych dát.

Čo ponúka

• Hmat celej dlane – piezorezistívne taktilné pole s rozlíšením sily 0,01 N.
• 21 aktívnych DoF na ruku – palec 5, štyri prsty po 4 – každý kĺb s vlastným motorom.
• Úchop 70 N / štipka 20 N – sila aj citlivosť v jednej ruke.
• Riadenie 500 Hz – rýchla slučka pre reaktívnu manipuláciu.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS na fúziu obrazu, propriocepcie a hmatu.
• 73 DoF celkom – batéria 15 Ah na cca 3 hodiny.

Čím sa ULTIMATE-K líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-J – rovnaká kinematika Revo 3 (21 DoF, 70 N), K (U21T) pridáva hmat celej dlane s rozlíšením 0,01 N.
• Oproti ULTIMATE-L – L (U21VT) má navyše vizuotaktilné snímanie deformácie od 130 µm.
• Oproti ULTIMATE-E – Dex5-1P má 16 DoF a 94 tlakových bodov; K ponúka viac DoF a vyššiu silu.
• Oproti ULTIMATE-N – SharpaWave (22 DoF, 150 N) má vizuotaktilné snímanie s 1 000+ pixelmi na končeku prsta.

Ruky BrainCo Revo 3 U21T: 21 DoF a hmat s rozlíšením 0,01 N

Revo 3 U21T vychádza z ruky U21 – 21 plne aktívnych DoF (palec 5, prsty po 4), úchop celou dlaňou 70 N, štipka 20 N, riadenie 500 Hz, napätie 12–80 V – a dopĺňa ju o taktilné pole pokrývajúce celú dlaň a prsty.

Rozlíšenie hmatového snímania 0,01 N umožňuje zachytiť aj veľmi jemné zmeny tlaku: prvý dotyk, rozloženie sily medzi prstami či začínajúce šmýkanie. V kombinácii s 21 DoF ide o jednu z najkomplexnejších rúk v rodine H2 PLUS – vhodnú na úlohy, pri ktorých robot musí prispôsobovať úchop v reálnom čase.

NVIDIA Jetson Thor priamo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-K v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Senzory a pripojenie periférií

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-K hodí

• Obratná manipulácia s hmatom – jemné úchopy, preuchopenie a kontrola sily.
• Multimodálne VLA datasety – obraz + 21-DoF propriocepcia + hmatová mapa dlane.
• Práca s deformovateľnými predmetmi – textil, potraviny, mäkké obaly.
• Výskum detekcie šmýkania – rozlíšenie 0,01 N pre včasnú reakciu.
• Laboratórne úlohy – manipulácia s nádobami a nástrojmi s kontrolou tlaku.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Napájanie: 15 Ah na približne 3 hodiny

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dát po nasadenie

H2 PLUS ULTIMATE-K je pripravený na celý reťazec nástrojov NVIDIA Isaac GR00T – od zberu dát až po nasadenie politiky na robota:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DoF v tele

Základom je telo humanoida H2 – 1 820 × 456 × 218 mm, približne 70 kg s batériou. Pohyblivosť zabezpečuje 31 DoF v tele; ruky konfigurácie ULTIMATE-K sa k nim pripočítavajú.

Pohon tvoria vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom a skrížené valčekové ložiská priemyselnej triedy. Špičkový moment je 360 N·m v nohách a 120 N·m v ramenách, nosnosť ramena približne 7 kg menovite / 15 kg špičkovo. Rám je z leteckého hliníka, titánovej zliatiny a technických plastov.

Pre koho je

• Špičkové laboratóriá manipulácie – ktoré chcú 21 DoF a hmat v jednej ruke.
• AI tímy embodied AI – trénujúce politiky s hmatovým vstupom.
• Výskumné centrá a firmy – vyvíjajúce aplikácie s jemnou manipuláciou.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čím sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K líši od H2 EDU?

Najmä výpočtom a ekosystémom: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K má Jetson T5000 (Thor) v základnej výbave, rozšírenú sadu rozhraní a je pripravený na NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor len voliteľne. Telo, 31 DoF a batéria 15 Ah sú rovnaké.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-K a ULTIMATE-J?

ULTIMATE-K má ruky Revo 3 U21T s hmatovým snímaním celej dlane (rozlíšenie 0,01 N), ULTIMATE-J verziu U21 bez hmatu. Kinematika 21 DoF a sila 70 N sú rovnaké.

Koľko vydrží batéria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K?

Približne 3 hodiny na jedno nabitie. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), max. napätie 75,6 V a rýchloupínací mechanizmus na rýchlu výmenu.

Aké citlivé sú ruky Revo 3 U21T?

Hmatové snímanie má rozlíšenie 0,01 N a pokrýva celú dlaň aj prsty.

Mám zvoliť ULTIMATE-K alebo ULTIMATE-L?

Ak vám stačí tlakový hmat, ULTIMATE-K je jednoduchšia voľba. ULTIMATE-L pridáva vizuotaktilné snímanie deformácie od 130 µm, ktoré oceníte pri výskume textúr a mikrokontaktu.

Aký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2 560 jadrami, 14-jadrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; príkon sa dá nastaviť v rozsahu 40–130 W.

Dá sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-K programovať v ROS 2?

Áno – výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a v ekosystéme NVIDIA je k dispozícii Isaac ROS postavený na ROS 2, ktorý slúži na prenos natrénovaných politík na robota.