UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I – humanoid so silnými taktilnými rukami Inspire E2

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I je humanoidný robot so 43 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma päťprstými rukami Inspire E2 so 6 aktívnymi DoF, 17 hmatovými senzormi a silou úchopu až 30 N v palci. Ide o najsilnejšiu 6-DoF ruku v rodine H2 PLUS, ktorá spája robustný úchop s hmatovou spätnou väzbou v rozsahu 0–30 N. Konfigurácia je určená na praktickú manipuláciu s bežnými predmetmi, kde treba silu aj kontrolu kontaktu.

Čo ponúka

• Ruky Inspire E2 s hmatom – 17 hmatových senzorov na ruku, rozsah 0–30 N, presnosť ≤5 % FS.
• Silný úchop – palec 30 N, štyri prsty 28 N.
• Rýchle zovretie – celá dlaň sa zavrie za 0,8 s; palec >130 °/s, prsty >200 °/s.
• Presnosť ±0,20 mm – opakovateľnosť polohy končeka.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS pre fúziu obrazu a hmatu.
• 43 DoF celkom – batéria 15 Ah na cca 3 hodiny.

Čím sa ULTIMATE-I líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-H – Inspire DFQ je rýchlejšia, no má silu len 4–6 N a bez hmatu; E2 v konfigurácii I je silnejšia a taktilná.
• Oproti ULTIMATE-G – BrainCo Revo 2 Touch je ľahšia (383 g) a sníma aj priblíženie; E2 ponúka vyššiu silu prstov a kvantifikovaný rozsah 0–30 N.
• Oproti ULTIMATE-K – BrainCo Revo 3 U21T má 21 DoF a úchop 70 N, je však zložitejšia na riadenie.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Ruky Inspire E2: sila a hmat v jednej ruke

Inspire E2 je päťprstá ruka s 12 kĺbmi a 6 aktívnymi DoF, ktorá kladie dôraz na silu: palec vyvinie 30 N a štyri prsty 28 N. Celá dlaň sa zavrie za 0,8 s, palec sa pohybuje rýchlosťou nad 130 °/s a prsty nad 200 °/s. Opakovateľnosť polohy končeka je ±0,20 mm, napájanie 24 V.

Každá ruka nesie 17 hmatových senzorov s rozsahom 0–30 N a presnosťou ≤5 % plného rozsahu. Robot tak dokáže pevne uchopiť napríklad fľašu, náradie či krabičku a zároveň kontrolovať, akou silou na predmet pôsobí.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dát po nasadenie

H2 PLUS ULTIMATE-I je pripravený na celý reťazec nástrojov NVIDIA Isaac GR00T – od zberu dát až po nasadenie politiky na robota:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Telo H2: 31 DoF, kĺby až 360 N·m

H2 PLUS ULTIMATE-I stojí na plnorozmernom tele Unitree H2 s výškou 1 820 mm (rozmery v stoji 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotnosťou približne 70 kg vrátane batérie. Telo má 31 stupňov voľnosti: 6 v každej nohe, 7 v každej ruke, 3 v trupe a 2 v hlave.

Kĺby poháňajú nízkoinerciálne vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom uložené v priemyselných skrížených valčekových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách, menovitá nosnosť ramena je približne 7 kg a špičková približne 15 kg. Konštrukcia kombinuje letecký hliník, zliatinu titánu a vysokopevnostné technické plasty, chladenie je vzduchové.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-I hodí

• Manipulácia s bežnými predmetmi – fľaše, náradie, krabice, ovládače – s kontrolou sily.
• Servisná a asistenčná robotika – podávanie predmetov, upratovanie, obsluha zariadení.
• Imitačné učenie s hmatom – 6 DoF na ruku a 17 senzorov = prehľadný vstup pre politiky.
• Priemyselné prototypy – opakované úchopy s presnosťou ±0,20 mm.
• Výučba senzorickej fúzie – kvantifikované hmatové dáta 0–30 N.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Výpočtový modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-I v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Vnímanie, hlas a rozhrania

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Napájanie: 15 Ah na približne 3 hodiny

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Pre koho je

• Tímy servisnej robotiky – ktoré potrebujú silný a zároveň citlivý úchop.
• Priemyselní integrátori – testujúci humanoida na reálnych úlohách.
• Univerzity – s projektmi hmatovej manipulácie.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čím sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I líši od H2 EDU?

Najmä výpočtom a ekosystémom: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I má Jetson T5000 (Thor) v základnej výbave, rozšírenú sadu rozhraní a je pripravený na NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor len voliteľne. Telo, 31 DoF a batéria 15 Ah sú rovnaké.

Akú silu má ruka Inspire E2?

Palec ruky Inspire E2 vyvinie 30 N a štyri prsty 28 N; celá dlaň sa zavrie za 0,8 s.

Aký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2 560 jadrami, 14-jadrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; príkon sa dá nastaviť v rozsahu 40–130 W.

Koľko hmatových senzorov má H2 PLUS ULTIMATE-I?

Každá ruka Inspire E2 má 17 hmatových senzorov s rozsahom 0–30 N a presnosťou ≤5 % FS, teda 34 senzorov na robotovi.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-I a ULTIMATE-H?

Obe majú ruky Inspire so 6 DoF. ULTIMATE-I (E2) má hmat a silu 28–30 N, ULTIMATE-H (DFQ) je rýchlejšia, bez hmatu a so silou len 4–6 N.

Koľko unesie H2 PLUS?

Rameno má menovitú nosnosť približne 7 kg a špičkovú približne 15 kg; špičkový moment je 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách.

Koľko vydrží batéria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-I?

Približne 3 hodiny na jedno nabitie. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), max. napätie 75,6 V a rýchloupínací mechanizmus na rýchlu výmenu.