UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G – humanoid s hmatovými rukami BrainCo Revo 2 Touch

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G je humanoidný robot so 43 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma päťprstými rukami BrainCo Revo 2 Touch, ktoré snímajú tlak, trenie, smer pôsobenia sily aj priblíženie k predmetu. Mechanicky ide o rovnakú ľahkú ruku ako v ULTIMATE-F (6 DoF, 383 g, úchop 50 N), rozdiel je v hmatovom snímaní vrátane detekcie priblíženia. Konfigurácia je určená na úchopy, pri ktorých robot musí „cítiť“ predmet ešte pred kontaktom aj počas neho.

Čo ponúka

• Hmat Revo 2 Touch – snímanie tlaku, trenia, smeru pôsobenia sily a priblíženia k predmetu.
• Detekcia pred kontaktom – snímač priblíženia umožní spomaliť prsty ešte pred dotykom.
• Ľahká päťprstá ruka – 6 aktívnych DoF, 11 kĺbov, 383 g.
• Úchop 50 N / štipka 15 N – opakovateľnosť 0,1°.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS na spracovanie hmatových a obrazových dát.
• 43 DoF celkom – batéria 15 Ah na cca 3 hodiny.

Čím sa ULTIMATE-G líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-F – rovnaká ruka Revo 2, G (Touch) pridáva snímanie tlaku, trenia, smeru a priblíženia.
• Oproti ULTIMATE-I – Inspire E2 má 17 hmatových senzorov s rozsahom 0–30 N a silnejší úchop (palec 30 N), no bez uvádzaného snímania priblíženia.
• Oproti ULTIMATE-K – BrainCo Revo 3 U21T má 21 DoF a hmat s rozlíšením 0,01 N, ide však o zložitejšiu a výkonnejšiu ruku.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Ruky BrainCo Revo 2 Touch: hmat aj snímanie priblíženia

Ruky Revo 2 Touch zachovávajú mechaniku verzie Basic – päť prstov, 11 kĺbov a 6 aktívnych DoF, hmotnosť 383 g, výšku 160 mm, silu úchopu celou dlaňou 50 N a štipkou 15 N, opakovateľnosť 0,1°.

Pridanou hodnotou je viacrozmerné hmatové snímanie: ruka rozpozná tlak, trenie (a tým začínajúce šmýkanie), smer pôsobenia sily a priblíženie k objektu. Práve snímanie priblíženia je medzi rukami H2 PLUS výnimočné – umožňuje doladiť polohu prstov ešte pred dotykom, čo oceníte pri krehkých alebo nestabilne položených predmetoch.

Kamery, mikrofóny a konektivita

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Napájanie: 15 Ah na približne 3 hodiny

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-G hodí

• Úchop krehkých a nestabilných predmetov – priblíženie + tlak = jemný a istý dotyk.
• Detekcia šmýkania – snímanie trenia pre včasné dotiahnutie úchopu.
• Bezpečná interakcia s ľuďmi – odovzdávanie predmetov a kontakt s človekom.
• Multimodálne učenie – dáta o tlaku a trení ako vstup politík.
• Prezentácie a showroom – presvedčivá ukážka hmatovej robotiky.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dát po nasadenie

H2 PLUS ULTIMATE-G je pripravený na celý reťazec nástrojov NVIDIA Isaac GR00T – od zberu dát až po nasadenie politiky na robota:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Mechanika a pohon tela H2

Mechanická časť je pre všetky konfigurácie H2 PLUS spoločná. H2 PLUS ULTIMATE-G má 31 kĺbových motorov v tele (nohy 2 × 6, ramená 2 × 7, trup 3, hlava 2), dĺžku nohy (stehno + lýtko) 1 045 mm a ramena (rameno + predlaktie) 690 mm.

Motory PMSM s nízkou zotrvačnosťou a skrížené valčekové ložiská zaisťujú presnosť aj odolnosť pri dlhodobom testovaní. Nohy vyvinú až 360 N·m, ramená 120 N·m; rameno unesie približne 7 kg menovite a 15 kg krátkodobo. Robot meria 182 cm a váži približne 70 kg.

Palubný výpočet: Jetson Thor + dva PC

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Pre koho je

• Výskumníci HRI a servisnej robotiky – kde je dôležitý bezpečný kontakt.
• Tímy hmatovej manipulácie – ktorým stačí 6 DoF a chcú ľahkú ruku.
• Inovačné centrá – ukazujúce pokročilý hmat v praxi.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čím sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G líši od H2 EDU?

Najmä výpočtom a ekosystémom: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G má Jetson T5000 (Thor) v základnej výbave, rozšírenú sadu rozhraní a je pripravený na NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor len voliteľne. Telo, 31 DoF a batéria 15 Ah sú rovnaké.

Čo dokáže snímať ruka BrainCo Revo 2 Touch?

Revo 2 Touch sníma tlak, trenie, smer pôsobenia sily a priblíženie k predmetu, takže robot rozpozná kontakt aj začínajúce šmýkanie.

Koľko vydrží batéria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G?

Približne 3 hodiny na jedno nabitie. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), max. napätie 75,6 V a rýchloupínací mechanizmus na rýchlu výmenu.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-G a ULTIMATE-F?

Mechanicky rovnaké ruky Revo 2 (6 DoF, 50 N, 383 g); ULTIMATE-G má verziu Touch s hmatovými senzormi, ULTIMATE-F verziu Basic bez nich.

Je ULTIMATE-G vhodný na prácu v blízkosti ľudí?

Hmatové snímanie a detekcia priblíženia pomáhajú riadiť kontakt jemnejšie, čo je výhodné pri interakcii s ľuďmi. Bezpečnosť celého nasadenia však treba posúdiť podľa konkrétnej aplikácie; robot má aj diaľkový núdzový vypínač.

Aký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2 560 jadrami, 14-jadrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; príkon sa dá nastaviť v rozsahu 40–130 W.

Dá sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-G programovať v ROS 2?

Áno – výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a v ekosystéme NVIDIA je k dispozícii Isaac ROS postavený na ROS 2, ktorý slúži na prenos natrénovaných politík na robota.