UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-F – humanoid s ľahkými rukami BrainCo Revo 2 Basic

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-F je humanoidný robot so 43 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma päťprstými rukami BrainCo Revo 2 Basic so 6 aktívnymi DoF a 11 kĺbmi na ruku. Ruky vážia len 383 g, dosahujú silu úchopu 50 N a opakovateľnosť 0,1°, takže ponúkajú antropomorfný vzhľad a spoľahlivé uchopovanie pri nízkej hmotnosti na konci ramena. Konfigurácia je určená na praktické úchopové úlohy bez hmatového snímania.

Čo ponúka

• Ruky BrainCo Revo 2 Basic – päťprsté, 6 aktívnych DoF a 11 kĺbov na ruku.
• Nízka hmotnosť – 383 g na ruku a výška ruky 160 mm – menšia záťaž pre rameno.
• Sila úchopu – celou dlaňou 50 N, štipkou prstami 15 N.
• Opakovateľnosť 0,1° – spoľahlivé opakovanie rovnakých pohybov.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS priamo na palube.
• 43 DoF celkom – 31 v tele + 2 × 6 v rukách, batéria 15 Ah na cca 3 h.

Ruky BrainCo Revo 2 Basic: ľahké a antropomorfné

Revo 2 Basic od BrainCo je päťprstá ruka s 11 kĺbmi, ktoré poháňa 6 aktívnych stupňov voľnosti – časť kĺbov je mechanicky spriahnutá. Výsledkom je prirodzený pohyb prstov pri relatívne jednoduchom riadení.

Ruka váži 383 g a je vysoká 160 mm. Sila úchopu celou dlaňou je 50 N, pri štipke prstami 15 N a opakovateľnosť polohy 0,1°. Nízka hmotnosť ruky zmenšuje záťaž ramena a ponecháva viac rezervy na samotný prenášaný predmet.

Verzia Basic je bez hmatových senzorov – rovnakú ruku s dotykovým snímaním ponúka ULTIMATE-G.

Čím sa ULTIMATE-F líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-G – rovnaká ruka Revo 2, verzia Touch v G pridáva snímanie tlaku, trenia, smeru sily a priblíženia.
• Oproti ULTIMATE-H/I – ruky Inspire majú tiež 6 DoF; H vyniká rýchlosťou prstov, I hmatom a silou 28–30 N.
• Oproti ULTIMATE-J – BrainCo Revo 3 U21 má 21 DoF na ruku a úchop 70 N, je však výrazne zložitejšia.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-F hodí

• Bežné úchopové úlohy – podávanie, prenášanie a ukladanie predmetov dennej potreby.
• Demonštrácie a showroomy – antropomorfné ruky s prirodzeným pohybom pre prezentácie.
• Imitačné učenie s nízkou dimenziou – 6 DoF na ruku = jednoduchší akčný priestor ako pri 16–22 DoF rukách.
• Interakcia človek–robot – podanie ruky, gestá, odovzdávanie predmetov.
• Výučba – päťprstá ruka s jednoduchým riadením pre študentské projekty.

Výpočtový modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-F v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Vnímanie, hlas a rozhrania

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Batéria a výdrž

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Pre koho je

• R&D tímy – ktoré chcú päťprsté ruky s jednoduchým riadením a nízkou hmotnosťou.
• Inovačné centrá a showroomy – kde záleží na prirodzenom vzhľade a pohybe.
• Univerzity – pre výučbu manipulácie a HRI.

Softvér: NVIDIA Isaac GR00T a vlastný vývoj

H2 PLUS je referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum. Pracovný tok pokrýva celý cyklus:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Telo H2: 31 DoF, kĺby až 360 N·m

H2 PLUS ULTIMATE-F stojí na plnorozmernom tele Unitree H2 s výškou 1 820 mm (rozmery v stoji 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotnosťou približne 70 kg vrátane batérie. Telo má 31 stupňov voľnosti: 6 v každej nohe, 7 v každej ruke, 3 v trupe a 2 v hlave.

Kĺby poháňajú nízkoinerciálne vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom uložené v priemyselných skrížených valčekových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách, menovitá nosnosť ramena je približne 7 kg a špičková približne 15 kg. Konštrukcia kombinuje letecký hliník, zliatinu titánu a vysokopevnostné technické plasty, chladenie je vzduchové.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-F a ULTIMATE-G?

Obe majú ruky BrainCo Revo 2 so 6 DoF, 383 g a úchopom 50 N. ULTIMATE-G (Revo 2 Touch) má navyše hmatové senzory tlaku, trenia, smeru a priblíženia, ULTIMATE-F (Basic) ich nemá.

Aký je rozdiel medzi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základe modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvár, rozšírené rozhrania (napr. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčným humanoidom NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má rovnaké telo s 31 DoF a batériu, no Jetson Thor len ako voliteľnú výbavu.

Koľko váži ruka BrainCo Revo 2?

Ruka Revo 2 váži 383 g a má výšku 160 mm, patrí tak k najľahším rukám v ponuke H2 PLUS.

Aký softvér sa používa na vývoj pre H2 PLUS?

Unitree SDK na sekundárny vývoj a nástroje NVIDIA Isaac: Isaac Teleop na zber dát, Isaac Sim a Isaac Lab na simuláciu a tréning, GR00T modely a Isaac ROS (ROS 2) na nasadenie.

Aký veľký a ťažký je UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-F?

Robot meria 1 820 × 456 × 218 mm (výška 182 cm) a váži približne 70 kg vrátane batérie.

Prečo má ruka 6 DoF, ale 11 kĺbov?

Niektoré kĺby prstov sú mechanicky spriahnuté a poháňa ich spoločný motor. Ruka sa tak hýbe prirodzene, no riadi sa len 6 aktívnymi osami.

Pre koho je H2 PLUS určený?

Primárne pre univerzity, výskumné ústavy a firemné R&D, ktoré vyvíjajú embodied AI, manipuláciu alebo lokomóciu na plnorozmernom humanoidovi.