UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E – humanoid s taktilnými rukami Dex5-1P

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E je humanoidný robot s 63 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma päťprstými rukami Unitree Dex5-1P, ktoré k 16 aktívnym DoF pridávajú 12 maticových hmatových senzorov s 94 tlakovými bodmi na ruku. Je to najvybavenejšia konfigurácia s rukami priamo od Unitree – určená na obratnú manipuláciu s hmatovou spätnou väzbou a zber multimodálnych dát.

Čo ponúka

• Ruky Dex5-1P s hmatom – 12 maticových senzorov na ruku, spolu 94 tlakových bodov v dlani, článkoch a končekoch prstov.
• 16 aktívnych DoF na ruku – plná päťprstá kinematika Dex5-1, 63 DoF na celom robotovi.
• Bohatá spätná väzba – režim, poloha, rýchlosť, moment, teplota kĺbov, napätie/prúd, tlak a teplota senzorov.
• Rozsah snímania 10–2 500 g – senzory znesú až 20 kg bez poškodenia.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS na fúziu obrazu a hmatu priamo na palube.
• Batéria 15 Ah – cca 3 hodiny prevádzky.

Čím sa ULTIMATE-E líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-D – rovnaká kinematika Dex5-1, E pridáva 94 tlakových senzorov na ruku.
• Oproti ULTIMATE-C – C má trojprsté taktilné ruky Dex3-1 (7 DoF, 33 senzorov); E ponúka päť prstov a hustejšiu tlakovú mapu.
• Oproti ULTIMATE-K/L/N – hmatové ruky tretích strán (BrainCo Revo 3, SharpaWave) majú 21–22 DoF; E zostáva pri rukách od Unitree so 16 DoF.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Ruky Dex5-1P: Dex5-1 doplnená o 94 tlakových senzorov

Dex5-1P preberá všetky vlastnosti ruky Dex5-1 – 16 aktívnych DoF (palec 4, ostatné prsty po 3), minimálny priemer úchopu 10 mm, silu končeka 10 N, opakovateľnosť ±1 mm a komunikáciu 1 000 Hz – a pridáva hmatové snímanie.

Na každej ruke je 12 maticových senzorov s celkovo 94 tlakovými bodmi: matica 2 × 5 v dlani, 2 × 3 na bruškách piatich prstov, 2 × 3 na končekoch piatich prstov a 2 × 3 na štyroch základniach prstov. Rozsah snímania je 10–2 500 g a senzor znesie až 20 kg bez poškodenia.

Ruka vracia spätnú väzbu o režime, polohe, rýchlosti, momente, teplote kĺbov, napätí a prúde aj o tlaku a teplote senzorov – kompletný obraz o tom, čo sa pri úchope deje.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DoF v tele

Základom je telo humanoida H2 – 1 820 × 456 × 218 mm, približne 70 kg s batériou. Pohyblivosť zabezpečuje 31 DoF v tele; ruky konfigurácie ULTIMATE-E sa k nim pripočítavajú.

Pohon tvoria vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom a skrížené valčekové ložiská priemyselnej triedy. Špičkový moment je 360 N·m v nohách a 120 N·m v ramenách, nosnosť ramena približne 7 kg menovite / 15 kg špičkovo. Rám je z leteckého hliníka, titánovej zliatiny a technických plastov.

NVIDIA Jetson Thor priamo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-E v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-E hodí

• Obratná manipulácia s hmatovou spätnou väzbou – regulácia sily pri krehkých a deformovateľných predmetoch.
• Multimodálne datasety – obraz + propriocepcia + 94-bodová tlaková mapa na ruku.
• Výskum in-hand manipulácie – otáčanie a preskladávanie predmetov v ruke s kontrolou kontaktu.
• Kontrola kvality a triedenie – rozpoznanie tvrdosti či polohy predmetu dotykom.
• Servisná robotika – bezpečné podávanie predmetov a práca v blízkosti ľudí.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Senzory a pripojenie periférií

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Napájanie: 15 Ah na približne 3 hodiny

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dát po nasadenie

H2 PLUS ULTIMATE-E je pripravený na celý reťazec nástrojov NVIDIA Isaac GR00T – od zberu dát až po nasadenie politiky na robota:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Pre koho je

• Laboratóriá haptiky a obratnej manipulácie – ktoré chcú päťprstú taktilnú ruku od Unitree.
• Tímy foundation modelov – zbierajúce multimodálne dáta vrátane hmatu.
• Pokročilé univerzitné pracoviská – s projektmi senzorickej fúzie.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čím sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E líši od H2 EDU?

Najmä výpočtom a ekosystémom: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E má Jetson T5000 (Thor) v základnej výbave, rozšírenú sadu rozhraní a je pripravený na NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor len voliteľne. Telo, 31 DoF a batéria 15 Ah sú rovnaké.

Koľko hmatových senzorov má ruka Dex5-1P?

Každá ruka Dex5-1P má 12 maticových senzorov s celkovo 94 tlakovými bodmi; rozsah snímania je 10–2 500 g.

Aký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2 560 jadrami, 14-jadrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; príkon sa dá nastaviť v rozsahu 40–130 W.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-E a ULTIMATE-D?

Kinematika rúk je rovnaká (16 aktívnych DoF), ULTIMATE-E má však ruky Dex5-1P s hmatovými senzormi, kým ULTIMATE-D má Dex5-1 bez hmatu.

Aké dáta posiela ruka Dex5-1P?

Režim, polohu, rýchlosť, moment, teplotu kĺbov, napätie a prúd, a navyše tlak a teplotu hmatových senzorov.

Koľko unesie H2 PLUS?

Rameno má menovitú nosnosť približne 7 kg a špičkovú približne 15 kg; špičkový moment je 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách.

Koľko vydrží batéria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-E?

Približne 3 hodiny na jedno nabitie. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), max. napätie 75,6 V a rýchloupínací mechanizmus na rýchlu výmenu.