UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D – humanoid s päťprstými rukami Dex5-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D je humanoidný robot s 63 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma päťprstými rukami Unitree Dex5-1 so 16 aktívnymi DoF na ruku. Je to prvá konfigurácia rodiny s antropomorfnými rukami priamo od Unitree – s minimálnym priemerom úchopu 10 mm, silou končeka prsta 10 N a opakovateľnosťou ±1 mm. Určená je na výskum obratnej manipulácie bez potreby hmatových senzorov.

Čo ponúka

• Päťprsté ruky Dex5-1 – 16 aktívnych DoF na ruku (palec 4, ostatné prsty po 3), spolu 20 kĺbov.
• Presnosť a jemnosť – minimálny priemer úchopu 10 mm, opakovateľnosť končeka ±1 mm, sila končeka 10 N.
• Komunikácia 1 000 Hz – rýchla slučka riadenia rúk pre reaktívnu manipuláciu.
• 63 DoF celkom – 31 v tele + 2 × 16 v rukách.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS a 128 GB pamäte pre VLA modely priamo na robotovi.
• Batéria 15 Ah – cca 3 hodiny prevádzky.

Ruky Unitree Dex5-1: 16 aktívnych stupňov voľnosti

Dex5-1 je päťprstá ruka Unitree s 20 kĺbmi, z ktorých 16 je aktívne poháňaných: palec má 4 aktívne DoF a každý zo štyroch prstov 3. Pohon tvorí 12 mikro silových kompozitných kĺbov s propriocepciou bez dodatočných snímačov a 4 mikro silové prevodové kĺby.

Ruka uchopí predmety od priemeru 10 mm, sila končeka prsta je 10 N a opakovateľnosť polohy končeka ±1 mm. S guľou s priemerom 5 cm udrží 3,5 kg pri dlani otočenej nadol a 4,5 kg pri dlani otočenej nabok. Pracovné napätie je 24–60 V a komunikačná frekvencia 1 000 Hz.

Konfigurácia D je bez hmatových senzorov; ak ich potrebujete, rovnakú ruku s 94 tlakovými senzormi ponúka ULTIMATE-E.

Čím sa ULTIMATE-D líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-E – rovnaké ruky Dex5-1 so 16 aktívnymi DoF; E (Dex5-1P) pridáva 12 maticových senzorov s 94 tlakovými bodmi na ruku.
• Oproti ULTIMATE-B/C – trojprsté Dex3-1 majú 7 DoF na ruku; D ponúka plnú päťprstú ruku s 16 DoF.
• Oproti ULTIMATE-J/K/L – ruky BrainCo Revo 3 majú 21 DoF na ruku (73 DoF celkom) a vyššiu silu úchopu 70 N.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-D hodí

• Obratná manipulácia (dexterous manipulation) – otáčanie predmetov v ruke, presné úchopy malých dielov.
• Zber dát pre VLA a imitačné učenie – teleoperácia s mapovaním päťprstej ruky operátora.
• Používanie nástrojov určených pre ľudí – skrutkovače, pipety, ovládače a tlačidlá.
• Montážne úlohy – manipulácia s komponentmi od priemeru 10 mm.
• Výskum kinematiky ruky – 16 aktívnych DoF s rýchlou slučkou 1 000 Hz.

Softvér: NVIDIA Isaac GR00T a vlastný vývoj

H2 PLUS je referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum. Pracovný tok pokrýva celý cyklus:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Mechanika a pohon tela H2

Mechanická časť je pre všetky konfigurácie H2 PLUS spoločná. H2 PLUS ULTIMATE-D má 31 kĺbových motorov v tele (nohy 2 × 6, ramená 2 × 7, trup 3, hlava 2), dĺžku nohy (stehno + lýtko) 1 045 mm a ramena (rameno + predlaktie) 690 mm.

Motory PMSM s nízkou zotrvačnosťou a skrížené valčekové ložiská zaisťujú presnosť aj odolnosť pri dlhodobom testovaní. Nohy vyvinú až 360 N·m, ramená 120 N·m; rameno unesie približne 7 kg menovite a 15 kg krátkodobo. Robot meria 182 cm a váži približne 70 kg.

Palubný výpočet: Jetson Thor + dva PC

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Pre koho je

• Laboratóriá obratnej manipulácie – ktoré chcú päťprstú ruku priamo od Unitree.
• AI tímy zberajúce dáta pre foundation modely – s antropomorfnou kinematikou.
• Priemyselné R&D – testujúce humanoida pri montáži a práci s nástrojmi.

Kamery, mikrofóny a konektivita

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Batéria a výdrž

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-D a ULTIMATE-E?

Obe majú päťprsté ruky Unitree so 16 aktívnymi DoF a 63 DoF celkom. ULTIMATE-E (Dex5-1P) má navyše 12 hmatových maticových senzorov s 94 tlakovými bodmi na ruku, ULTIMATE-D je bez hmatu.

Aký je rozdiel medzi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základe modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvár, rozšírené rozhrania (napr. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčným humanoidom NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má rovnaké telo s 31 DoF a batériu, no Jetson Thor len ako voliteľnú výbavu.

Koľko stupňov voľnosti má ruka Dex5-1?

Dex5-1 má 20 kĺbov, z toho 16 aktívnych: 4 v palci a po 3 v ukazováku, prostredníku, prstenníku a malíčku.

Aká je výdrž batérie H2 PLUS?

Výrobca uvádza približne 3 hodiny prevádzky s batériou 15 Ah (0,972 kWh); batéria sa vymieňa rýchloupínacím mechanizmom.

Dá sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-D programovať v ROS 2?

Áno – výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a v ekosystéme NVIDIA je k dispozícii Isaac ROS postavený na ROS 2, ktorý slúži na prenos natrénovaných politík na robota.

Koľko unesie ruka Dex5-1?

Výrobca uvádza pre guľu s priemerom 5 cm 3,5 kg pri dlani nadol a 4,5 kg pri dlani nabok; sila končeka prsta je 10 N.

Pre koho je H2 PLUS určený?

Primárne pre univerzity, výskumné ústavy a firemné R&D, ktoré vyvíjajú embodied AI, manipuláciu alebo lokomóciu na plnorozmernom humanoidovi.