UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C – humanoid s taktilnými rukami Dex3-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C je humanoidný robot so 45 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma trojprstými rukami Unitree Dex3-1 s 33 hmatovými senzormi na každej ruke. Od ULTIMATE-B sa líši práve hmatovým snímaním – robot vie, kde a ako silno sa dotýka predmetu, čo je kľúčové pre krehké objekty a multimodálne učenie. Konfigurácia je určená výskumu manipulácie s hmatovou spätnou väzbou.

Čo ponúka

• Hmatové ruky Dex3-1 – 33 taktilných senzorov na ruku v 9 skupinách – mapa kontaktu v reálnom čase.
• 7 DoF na ruku – palec 3, ukazovák 2, prostredník 2; robot spolu 45 DoF.
• Multimodálne dáta – obraz + propriocepcia + hmat pre trénovanie robustnejších politík.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS na spracovanie senzorov a inferenciu priamo na robotovi.
• Robustné telo – výška 182 cm, nohy 360 N·m, ramená 120 N·m.
• Batéria 15 Ah – cca 3 hodiny prevádzky, rýchla výmena.

Čím sa ULTIMATE-C líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-B – rovnaké ruky Dex3-1 so 7 DoF, C však pridáva 33 hmatových senzorov na ruku.
• Oproti ULTIMATE-E – E má päťprsté taktilné ruky Dex5-1P (16 aktívnych DoF, 94 tlakových senzorov na ruku, 63 DoF celkom).
• Oproti ULTIMATE-A – A má len paralelné chápadlá bez hmatu.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Taktilné ruky Dex3-1: 33 senzorov dotyku na každej ruke

Ruky v konfigurácii ULTIMATE-C majú rovnakú kinematiku ako v ULTIMATE-B – tri prsty a 7 aktívnych DoF –, sú však doplnené o hmatové snímanie. Každá ruka nesie 33 tlakových senzorov rozdelených do 9 skupín na článkoch prstov a v dlani.

Hmatová spätná väzba umožňuje detekovať prvý kontakt s predmetom, odhaliť šmýkanie a prispôsobiť silu úchopu – napríklad pri práci s plastovými pohármi, ovocím alebo laboratórnym sklom. Pre výskum je zásadné, že hmatové dáta sa dajú zaznamenať spolu s obrazom a polohou kĺbov a použiť pri trénovaní politík.

Ruka má rozmery 175 × 88 × 77 mm, napätie 12–58 V a rozhranie USB 2.0.

Napájanie: 15 Ah na približne 3 hodiny

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dát po nasadenie

H2 PLUS ULTIMATE-C je pripravený na celý reťazec nástrojov NVIDIA Isaac GR00T – od zberu dát až po nasadenie politiky na robota:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-C hodí

• Manipulácia s krehkými predmetmi – regulácia sily úchopu podľa hmatovej odozvy.
• Multimodálne imitačné učenie – záznam obrazu, propriocepcie a hmatu počas teleoperácie.
• Detekcia šmýkania a kontaktu – výskum reaktívnych stratégií úchopu.
• Laboratórna automatizácia – práca s nádobami, skúmavkami a balením.
• Výučba haptiky a senzorickej fúzie – reálne hmatové dáta pre študentské projekty.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Telo H2: 31 DoF, kĺby až 360 N·m

H2 PLUS ULTIMATE-C stojí na plnorozmernom tele Unitree H2 s výškou 1 820 mm (rozmery v stoji 1 820 × 456 × 218 mm) a hmotnosťou približne 70 kg vrátane batérie. Telo má 31 stupňov voľnosti: 6 v každej nohe, 7 v každej ruke, 3 v trupe a 2 v hlave.

Kĺby poháňajú nízkoinerciálne vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom uložené v priemyselných skrížených valčekových ložiskách. Špičkový moment dosahuje 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách, menovitá nosnosť ramena je približne 7 kg a špičková približne 15 kg. Konštrukcia kombinuje letecký hliník, zliatinu titánu a vysokopevnostné technické plasty, chladenie je vzduchové.

Výpočtový modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor)

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-C v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Vnímanie, hlas a rozhrania

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Pre koho je

• Výskumníci hmatovej manipulácie – ktorým stačí trojprstá kinematika.
• AI tímy trénujúce multimodálne politiky – s dátami z obrazu aj dotyku.
• Univerzitné laboratóriá – pre projekty haptiky a senzorickej fúzie.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čím sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C líši od H2 EDU?

Najmä výpočtom a ekosystémom: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C má Jetson T5000 (Thor) v základnej výbave, rozšírenú sadu rozhraní a je pripravený na NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor len voliteľne. Telo, 31 DoF a batéria 15 Ah sú rovnaké.

Koľko hmatových senzorov má ruka Dex3-1 v H2 PLUS ULTIMATE-C?

Každá ruka má 33 hmatových senzorov rozdelených do 9 skupín, teda 66 senzorov na celom robotovi.

Koľko vydrží batéria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C?

Približne 3 hodiny na jedno nabitie. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), max. napätie 75,6 V a rýchloupínací mechanizmus na rýchlu výmenu.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-C a ULTIMATE-B?

Jediným rozdielom sú hmatové senzory – ULTIMATE-C ich má 33 na ruku, ULTIMATE-B žiadne. Kinematika rúk (7 DoF) aj celé telo sú rovnaké.

Prečo je hmat dôležitý pri učení robotov?

Hmatové dáta dopĺňajú obraz tam, kde ho prsty zakrývajú – robot spozná kontakt, tlak a šmýkanie. Politiky trénované s hmatom zvyčajne lepšie zvládajú krehké a klzké predmety.

Aký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2 560 jadrami, 14-jadrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; príkon sa dá nastaviť v rozsahu 40–130 W.

Dá sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-C programovať v ROS 2?

Áno – výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a v ekosystéme NVIDIA je k dispozícii Isaac ROS postavený na ROS 2, ktorý slúži na prenos natrénovaných politík na robota.