UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B – humanoid s trojprstými rukami Dex3-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B je humanoidný robot so 45 stupňami voľnosti, modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma trojprstými rukami Unitree Dex3-1 so 7 DoF na ruku. Ruky Dex3-1 (palec 3 DoF, ukazovák a prostredník po 2 DoF) zvládnu valcový, štipkový aj obopínací úchop, a sú preto vyváženým kompromisom medzi jednoduchým chápadlom a päťprstou rukou. Konfigurácia je určená na výskum manipulácie a imitačné učenie, kde nie je potrebné hmatové snímanie.

Čo ponúka

• Trojprsté ruky Dex3-1 – 7 DoF na ruku: palec 3, ukazovák 2, prostredník 2.
• 45 DoF celkom – 31 v tele + 2 × 7 v rukách – dostatok pre obratnú manipuláciu.
• Rodina rúk známa z G1 – rad Dex3-1 Unitree ponúka aj pre humanoida G1, čo uľahčuje prenos skúseností.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS, 128 GB LPDDR5X na palube.
• Silné telo – nohy 360 N·m, ramená 120 N·m, výška 182 cm, cca 70 kg.
• Batéria 15 Ah – približne 3 hodiny prevádzky.

Ruky Unitree Dex3-1: tri prsty, sedem stupňov voľnosti

ULTIMATE-B je vybavený dvoma rukami Unitree Dex3-1. Každá má tri prsty a sedem aktívnych stupňov voľnosti – tri v palci a po dva v ukazováku a prostredníku. Táto kinematika umožňuje opozíciu palca, štipkový úchop malých predmetov aj obopnutie valcových objektov ako fľaše či nástroje.

Ruka má rozmery 175 × 88 × 77 mm, pracovné napätie 12–58 V a komunikuje cez USB 2.0. Konfigurácia B používa verziu bez hmatových senzorov – ak potrebujete spätnú väzbu o kontakte, siahnite po ULTIMATE-C s 33 taktilnými senzormi na ruku.

Čím sa ULTIMATE-B líši od ostatných verzií

• Oproti ULTIMATE-C – rovnaké ruky Dex3-1, ale C má navyše 33 hmatových senzorov na ruku; B je bez hmatu.
• Oproti ULTIMATE-A – A má len 2-prsté chápadlá s 1 DoF (33 DoF celkom); B ponúka 7 DoF na ruku a rozmanitejšie úchopy.
• Oproti ULTIMATE-D – D má päťprsté ruky Dex5-1 so 16 aktívnymi DoF (63 DoF celkom), vhodnejšie na antropomorfnú manipuláciu.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-B hodí

• Výskum obratnej manipulácie – uchopovanie predmetov rôznych tvarov a veľkostí s opozíciou palca.
• Teleoperácia a zber demonštrácií – Isaac Teleop a trénovanie politík pre trojprstú ruku.
• Prenos metód z G1 na väčšiu platformu – tímy so skúsenosťami s rukami Dex3-1 na G1 môžu pokračovať na plnorozmernom humanoidovi.
• Asistenčné a servisné scenáre – podávanie predmetov, otváranie dvierok, práca s náradím.
• Výučba manipulácie – kurzy kinematiky a plánovania úchopu na reálnom hardvéri.

Senzory a pripojenie periférií

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Batéria a výdrž

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Softvér: NVIDIA Isaac GR00T a vlastný vývoj

H2 PLUS je referenčný humanoid platformy NVIDIA Isaac GR00T pre akademický výskum. Pracovný tok pokrýva celý cyklus:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Pre koho je

• Výskumné tímy manipulácie – ktoré nepotrebujú hmatové snímanie a chcú nižšiu zložitosť.
• Laboratóriá s robotom G1 – ktoré prechádzajú na plnorozmerného humanoida.
• Univerzity a technické fakulty – pre výučbu a študentské projekty.

Platforma: výška 182 cm, 70 kg, 31 DoF v tele

Základom je telo humanoida H2 – 1 820 × 456 × 218 mm, približne 70 kg s batériou. Pohyblivosť zabezpečuje 31 DoF v tele; ruky konfigurácie ULTIMATE-B sa k nim pripočítavajú.

Pohon tvoria vysokootáčkové PMSM motory s vnútorným rotorom a skrížené valčekové ložiská priemyselnej triedy. Špičkový moment je 360 N·m v nohách a 120 N·m v ramenách, nosnosť ramena približne 7 kg menovite / 15 kg špičkovo. Rám je z leteckého hliníka, titánovej zliatiny a technických plastov.

NVIDIA Jetson Thor priamo v robotovi

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota H2 PLUS ULTIMATE-B v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-B a ULTIMATE-C?

Obe konfigurácie majú ruky Dex3-1 so 7 DoF, ale ULTIMATE-C má navyše 33 hmatových senzorov na každej ruke. ULTIMATE-B je bez hmatového snímania – vhodný tam, kde stačí poloha a sila motorov.

Aký je rozdiel medzi Unitree H2 PLUS a H2 EDU?

H2 PLUS má v základe modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) s 2 070 TFLOPS, custom tvár, rozšírené rozhrania (napr. GMSL ×4, Ethernet ×4) a je referenčným humanoidom NVIDIA Isaac GR00T. H2 EDU má rovnaké telo s 31 DoF a batériu, no Jetson Thor len ako voliteľnú výbavu.

Koľko stupňov voľnosti má ruka Dex3-1?

Ruka Dex3-1 má 7 aktívnych stupňov voľnosti: 3 v palci, 2 v ukazováku a 2 v prostredníku. Robot ULTIMATE-B má spolu 45 DoF.

Aký softvér sa používa na vývoj pre H2 PLUS?

Unitree SDK na sekundárny vývoj a nástroje NVIDIA Isaac: Isaac Teleop na zber dát, Isaac Sim a Isaac Lab na simuláciu a tréning, GR00T modely a Isaac ROS (ROS 2) na nasadenie.

Aký veľký a ťažký je UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-B?

Robot meria 1 820 × 456 × 218 mm (výška 182 cm) a váži približne 70 kg vrátane batérie.

Je ruka Dex3-1 rovnaká ako pri Unitree G1?

Ide o rovnakú rodinu rúk Dex3-1 s rovnakou kinematikou (7 DoF, tri prsty); Unitree ju ponúka v prevedení pre G1 aj pre H2.

Pre koho je H2 PLUS určený?

Primárne pre univerzity, výskumné ústavy a firemné R&D, ktoré vyvíjajú embodied AI, manipuláciu alebo lokomóciu na plnorozmernom humanoidovi.