UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A – humanoid s paralelnými chápadlami Dex1-1

UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A je humanoidný robot s 33 stupňami voľnosti, výpočtovým modulom NVIDIA Jetson T5000 (Thor) a dvoma 2-prstými paralelnými chápadlami Unitree Dex1-1 so silou úchopu 5–120 N. Je to najjednoduchšia manipulačná konfigurácia rodiny H2 PLUS – určená na pick & place, prenášanie krabíc a zber dát pre imitačné učenie s jednoduchým akčným priestorom. Chápadlo má zdvih 90 mm a tvarovým úchopom udrží až 20 kg.

Čo ponúka

• Chápadlá Dex1-1 – 2-prsté paralelné, nastaviteľná sila 5–120 N, zdvih 90 mm, rozlíšenie polohy 0,1 mm.
• Rýchle zovretie – celý zdvih za 0,24 s, komunikácia cez rýchle RS485 s riadiacou frekvenciou 1 000 Hz.
• 33 DoF celkom – 31 v tele + 1 v každom chápadle – jednoduchý akčný priestor pre učenie politík.
• NVIDIA Jetson T5000 (Thor) – 2 070 TFLOPS (FP4, sparse) a 128 GB pamäte priamo na palube.
• Silné telo – nohy 360 N·m, ramená 120 N·m, nosnosť ramena cca 7 kg menovite / 15 kg špičkovo.
• Batéria 15 Ah – približne 3 hodiny prevádzky, rýchloupínacia výmena.

Čím sa ULTIMATE-A líši od ostatných verzií

• Oproti PLUS SMART – SMART nemá žiadne ruky; A pridáva dve chápadlá Dex1-1 (+2 DoF).
• Oproti ULTIMATE-B/C – B a C majú 3-prsté ruky Dex3-1 so 7 DoF na ruku (45 DoF celkom), ktoré zvládnu rozmanitejšie úchopy; A je jednoduchšia a robustnejšia.
• Oproti päťprstým konfiguráciám D–N – tie napodobňujú ľudskú ruku (6–22 aktívnych DoF), A je jediná konfigurácia s priemyselným paralelným chápadlom.
• Telo, výpočet a batéria sú vo všetkých konfiguráciách H2 PLUS rovnaké.

Chápadlá Unitree Dex1-1: jednoduchý a robustný úchop

ULTIMATE-A je osadený dvoma paralelnými chápadlami Dex1-1 od Unitree. Každé má jeden stupeň voľnosti (otváranie/zatváranie), zdvih 90 mm, dĺžku čeľuste 80 mm a nastaviteľnú silu úchopu 5–120 N. Rozlíšenie polohy končeka je 0,1 mm a celý zdvih zavrie najrýchlejšie za 0,24 s. Chápadlo váži 550 g a má rozmery 143 × 78 × 67 mm.

Výrobca chápadla udáva nosnosť 20 kg pri tvarovom úchope a 5 kg pri trecom úchope. V praxi je hmotnosť prenášaného predmetu obmedzená aj ramenom robota – jeho menovitá nosnosť je cca 7 kg a špičková cca 15 kg.

Výhodou paralelného chápadla je jednoduchosť: jedna os na ruku znamená malý akčný priestor, rýchlejšie učenie politík a robustné správanie pri opakovaných úlohách. Na jemnú manipuláciu s malými a tvarovo zložitými predmetmi sú vhodnejšie viacprsté ruky v konfiguráciách B–N.

Palubný výpočet: Jetson Thor + dva PC

Popri module Thor má robot dva počítače Intel: PC1 s Intel Core i5 pre funkcie platformy a PC2 s Intel Core i7 pre vlastný vývoj. Úložisko je NVMe SSD (PCIe) a SSD cez USB 3.2.

Modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor) je súčasťou každej konfigurácie H2 PLUS. Ponúka AI výkon 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), 2 560-jadrovú GPU NVIDIA Blackwell s Tensor Core 5. generácie, 14-jadrový CPU Arm Neoverse-V3AE (max. 2,6 GHz), 128 GB pamäte LPDDR5X s priepustnosťou 273 GB/s a konfigurovateľný príkon 40–130 W.

Spracovanie senzorov aj inferencia modelov prebiehajú priamo na palube robota v reálnom čase – bez závislosti od externého servera.

Kamery, mikrofóny a konektivita

V hlave je binokulárna kamera s globálnou uzávierkou a zorným poľom 140° ± 3 horizontálne a 102° ± 3 vertikálne (clona 2.0, ohnisko 2,67 mm, hĺbka ostrosti 0,4 m – ∞), doplnená o inerciálnu jednotku IMU. Na zápästia možno doplniť voliteľné ultraširokouhlé 3 MP kamery (H 196° / V 154°).

Hlasovú interakciu zabezpečuje mikrofónové pole a výkonný reproduktor. Pre periférie a vlastné senzory sú k dispozícii USB 3.0 ×3, USB+DP ×3, USB 2.0 ×2, GMSL ×4, Gigabit Ethernet ×4, RS485 ×4, CAN ×2 a napájacie výstupy 12 V ×1, 24 V ×2 a BAT ×1; bezdrôtovo Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2.

Robot má diaľkový núdzový vypínač na rýchle a bezpečné zastavenie.

Na čo sa H2 PLUS ULTIMATE-A hodí

• Pick & place a logistika – presúvanie krabíc, prepraviek a dielov medzi stanicami.
• Imitačné učenie s jednoduchým akčným priestorom – teleoperácia a zber demonštrácií cez Isaac Teleop, kde je stav chápadla jedno číslo.
• Benchmarky manipulácie – porovnateľné úlohy uchopenia s jasne merateľnou silou (5–120 N) a polohou (0,1 mm).
• Výučba robotiky – študenti sa sústredia na plánovanie pohybu a vnímanie, nie na zložitú kinematiku prstov.
• Prototypy priemyselných nasadení – overenie humanoida v reálnych výrobných a skladových procesoch.

H2 PLUS vs. H2 EDU – aký je rozdiel?

Unitree H2 EDU a H2 PLUS zdieľajú rovnaké telo (182 cm, 31 DoF, nohy 360 N·m, batéria 15 Ah). H2 PLUS je však vývojovo-výskumná verzia postavená ako referenčný humanoid NVIDIA Isaac GR00T: výpočtový modul Jetson T5000 (Thor) má v základnej výbave, má custom tvár, kameru v hlave s presne špecifikovanou optikou a rozšírenú sadu externých rozhraní.

Napájanie: 15 Ah na približne 3 hodiny

Robot napája Li-ion batéria s nízkym vnútorným odporom s kapacitou 15 Ah (0,972 kWh) a maximálnym napätím 75,6 V. Na jedno nabitie vydrží približne 3 hodiny. Inteligentná batéria má rýchloupínací mechanizmus, takže výmena trvá krátko a s náhradnou batériou možno prevádzku predĺžiť.

Ekosystém NVIDIA Isaac – od dát po nasadenie

H2 PLUS ULTIMATE-A je pripravený na celý reťazec nástrojov NVIDIA Isaac GR00T – od zberu dát až po nasadenie politiky na robota:

• Isaac Teleop – zber kvalitných demonštračných dát pre trénovanie.
• GR00T foundation modely – otvorené modely pre uvažovanie, učenie a viacúlohové správanie humanoida.
• Isaac Sim a Isaac Lab – simulácia, tréning a vyhodnotenie politík pred nasadením.
• Isaac ROS – akcelerovaný middleware (na báze ROS 2) na prenos natrénovaných politík na robota.
• Jetson Thor – inferencia a riadenie v reálnom čase na palube.

Platforma je modulárna – tímy môžu využiť celý reťazec alebo len vybrané časti a dáta, telemetria aj logy zostávajú pod ich kontrolou. Výrobca podporuje sekundárny vývoj (SDK) a aktualizácie OTA.

Mechanika a pohon tela H2

Mechanická časť je pre všetky konfigurácie H2 PLUS spoločná. H2 PLUS ULTIMATE-A má 31 kĺbových motorov v tele (nohy 2 × 6, ramená 2 × 7, trup 3, hlava 2), dĺžku nohy (stehno + lýtko) 1 045 mm a ramena (rameno + predlaktie) 690 mm.

Motory PMSM s nízkou zotrvačnosťou a skrížené valčekové ložiská zaisťujú presnosť aj odolnosť pri dlhodobom testovaní. Nohy vyvinú až 360 N·m, ramená 120 N·m; rameno unesie približne 7 kg menovite a 15 kg krátkodobo. Robot meria 182 cm a váži približne 70 kg.

Pre koho je

• Logistické a výrobné R&D tímy – ktoré testujú humanoida na manipulácii s tovarom.
• Laboratóriá robot learningu – ktoré chcú začať s imitačným učením na jednoduchom koncovom efektore.
• Univerzity – pre kurzy manipulácie a plánovania pohybu.

Porovnanie konfigurácií H2 PLUS

Všetky konfigurácie majú rovnaké telo (31 DoF), modul NVIDIA Jetson T5000 (Thor), kamery, rozhrania a batériu 15 Ah. Líšia sa výhradne rukami – typom, počtom aktívnych DoF a hmatovým snímaním.

Technické parametre

Často kladené otázky (FAQ)

Čím sa UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A líši od H2 EDU?

Najmä výpočtom a ekosystémom: UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A má Jetson T5000 (Thor) v základnej výbave, rozšírenú sadu rozhraní a je pripravený na NVIDIA Isaac GR00T; H2 EDU má Thor len voliteľne. Telo, 31 DoF a batéria 15 Ah sú rovnaké.

Aký je rozdiel medzi H2 PLUS ULTIMATE-A a ULTIMATE-B?

ULTIMATE-A má 2-prsté paralelné chápadlá Dex1-1 s 1 DoF, ULTIMATE-B 3-prsté ruky Dex3-1 so 7 DoF na ruku. A je robustnejšia na prenášanie predmetov, B zvládne rozmanitejšie úchopy; celkovo má A 33 DoF a B 45 DoF.

Aký výkon má Jetson Thor v H2 PLUS?

Modul Jetson T5000 (Thor) poskytuje 2 070 TFLOPS (FP4, sparse), má GPU Blackwell s 2 560 jadrami, 14-jadrový CPU Arm a 128 GB LPDDR5X; príkon sa dá nastaviť v rozsahu 40–130 W.

Akú silu má chápadlo Dex1-1?

Silu úchopu Dex1-1 je možné nastaviť v rozsahu 5–120 N. Pri tvarovom úchope výrobca udáva nosnosť 20 kg, pri trecom 5 kg; prenášanú hmotnosť obmedzuje aj rameno robota (cca 7 kg menovite).

Je paralelné chápadlo vhodné na imitačné učenie?

Áno – jeden stupeň voľnosti na ruku výrazne zjednodušuje akčný priestor, takže politiky sa trénujú rýchlejšie a s menším množstvom dát. Na jemnú manipuláciu prstami však zvoľte konfigurácie D–N.

Koľko unesie H2 PLUS?

Rameno má menovitú nosnosť približne 7 kg a špičkovú približne 15 kg; špičkový moment je 120 N·m v ramenách a 360 N·m v nohách.

Koľko vydrží batéria UNITREE H2 PLUS ULTIMATE-A?

Približne 3 hodiny na jedno nabitie. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh), max. napätie 75,6 V a rýchloupínací mechanizmus na rýchlu výmenu.