UNITREE H2 EDU SMART L – humanoid s vizuálno-hmatovými rukami Revo 3 U21VT

UNITREE H2 EDU SMART L je humanoidný robot s výškou 182 cm a 73 stupňami voľnosti, vybavený dvoma rukami BrainCo Revo 3 U21VT s 21 aktívnymi DoF, hmatom 0,01 N a vizuálno-hmatovým snímaním deformácie od cca 130 µm, určený na najnáročnejší výskum dotyku a zručnej manipulácie. Je to najvyššie vybavená konfigurácia rodiny H2 SMART – oproti verzii K pridáva vizuálno-hmatové snímače.

Revo 3 U21VT: keď ruka „vidí“ dotyk

Vizuálno-hmatové (visuo-tactile) snímače sledujú deformáciu mäkkého povrchu prsta optickou cestou. Ruka Revo 3 U21VT tak okrem sily zachytí aj tvar a textúru kontaktu – minimálna merateľná deformácia je približne 130 µm.

Mechanicky ide o rovnakú ruku ako U21 a U21T: 21 aktívnych DoF, štipka 20 N, cyklus 3 Hz, riadiaca slučka 500 Hz a napätie 12–80 V. Pridaný je silový hmat s rozlíšením 0,01 N a vizuálno-hmatová vrstva. Na spracovanie takéhoto objemu dát odporúčame zvážiť voliteľný modul Jetson Thor.

Čo ponúka

• Vizuálno-hmatové snímanie – zachytí deformáciu povrchu od cca 130 µm
• Silový hmat 0,01 N na celej dlani
• 21 aktívnych DoF na ruku, 73 DoF celkom
• Štipka 20 N, riadenie 500 Hz
• Najvyššia výbava rodiny H2 SMART z hľadiska senzoriky rúk
• Jetson Thor / T5000 voliteľne na spracovanie obrazových hmatových dát

Na čo sa hodí

• Rozpoznávanie textúr a materiálov dotykom
• Manipulácia s tenkými a mäkkými objektmi – textil, fólie, káble
• Výskum visuo-tactile learning – spájanie obrazu kamier a hmatu
• Presné vkladanie dielov s detekciou kontaktu na úrovni desatín milimetra
• Referenčné pracovisko pre porovnávanie hmatových technológií

Čím sa H2 EDU SMART L líši od ostatných verzií

• Oproti SMART K: navyše vizuálno-hmatové snímanie deformácie (cca 130 µm).
• Oproti SMART J: pridáva silový aj vizuálno-hmatový dotyk k rovnakej ruke s 21 DoF.
• Oproti SMART E (Dex5-1P): viac aktívnych DoF (21 vs. 16) a iný princíp snímania – obrazový namiesto diskrétnych snímačov sily.
• Oproti SMART M (Wuji Hand 2): bohatšia senzorika, o 1 aktívny DoF viac na ruku.

Pre koho je

• Špičkové výskumné ústavy a univerzity
• Tímy vyvíjajúce multimodálne foundation modely
• R&D centrá pre presnú montáž a servisnú robotiku
• Projekty, ktoré potrebujú maximálnu senzoriku rúk na humanoide

Platforma H2 EDU: pohyb, výpočty a napájanie

Telo robota H2 EDU SMART L má 31 stupňov voľnosti – 6 v každej nohe, 7 v každom ramene, 3 v trupe a 2 v hlave. Kĺby nôh dosahujú špičkový krútiaci moment 360 N·m, kĺby ramien 120 N·m; rameno unesie menovite cca 7 kg (špičkovo cca 15 kg). Pohony tvoria PMSM motory s nízkou zotrvačnosťou a priemyselné krížové valčekové ložiská, konštrukcia kombinuje letecký hliník, titánovú zliatinu a technické plasty.

Pre vývoj sú k dispozícii dva počítače: PC1 (Intel Core i5) obsluhuje funkcie platformy a PC2 (Intel Core i7) je vyhradený pre vaše aplikácie. Voliteľne sa dá osadiť modul NVIDIA Jetson Thor / T5000 s výkonom až 2 070 TOPS (FP4) a štvrtý počítač (Intel Core i7 alebo Jetson Orin NX). Batéria 15 Ah / 0,972 kWh (max. 75,6 V) vydrží cca 3 hodiny a dá sa rýchlo vymeniť.

H2, H2 EDU alebo H2 EDU SMART?

H2 je základná verzia bez rúk, s jedným počítačom (PC1, Intel Core i5) pre funkcie platformy a bez oficiálnej podpory vlastného vývoja – je určená na prezentácie a pohybové ukážky. H2 EDU pridáva druhý počítač pre používateľa (PC2, Intel Core i7), podporu sekundárneho vývoja (SDK) a možnosť osadiť výkonný modul NVIDIA Jetson Thor; dodáva sa s kozmetickými rukami a funkčné ruky sa objednávajú zvlášť s montážou vo výrobe. H2 EDU SMART L je H2 EDU s konkrétnym, vopred zvoleným párom rúk, ktorý je súčasťou balenia – nemusíte teda ruky vyberať a dokupovať samostatne.

Porovnanie konfigurácií UNITREE H2

Spoločné pre všetky verzie: výška 1 820 mm, cca 70 kg, telo s 31 DoF, krútiaci moment kĺbov nôh do 360 N·m, batéria 0,972 kWh (cca 3 h). Počet DoF celkom = 31 DoF tela + aktívne DoF oboch rúk. Verzie EDU a SMART podporujú voliteľný modul NVIDIA Jetson Thor / T5000 (až 2 070 TOPS, FP4).

Obsah balenia

• humanoidný robot H2 EDU SMART L – 1 ks
• zručná ruka BrainCo Revo 3 U21VT – 2 ks (ľavá + pravá)
• nabíjačka – 1 ks
• inteligentná rýchlo vymeniteľná batéria – 1 ks
• ručný ovládač – 1 ks
• ochranný stojan/podpera – 1 ks

Technické parametre

Často kladené otázky

Čo je vizuálno-hmatové snímanie na H2 EDU SMART L?

Je to optické snímanie deformácie povrchu prstov, ktoré zachytí tvar a textúru kontaktu. Ruky Revo 3 U21VT merajú deformáciu od cca 130 µm, popri silovom hmate s rozlíšením 0,01 N.

Aký je rozdiel medzi H2 EDU SMART L a SMART K?

SMART L má ruky U21VT s vizuálno-hmatovým snímaním, SMART K ruky U21T len so silovým hmatom. Obe majú 21 aktívnych DoF na ruku a 73 DoF celkom.

Potrebujem k SMART L modul Jetson Thor?

Nie je to podmienka, ale pri spracovaní obrazových hmatových dát v reálnom čase ho odporúčame. Voliteľný modul Jetson Thor / T5000 poskytuje až 2 070 TOPS (FP4).

Aký je rozdiel medzi H2 EDU a H2 EDU SMART L?

H2 EDU SMART L je H2 EDU s vopred zvoleným párom funkčných rúk v balení. Samotná H2 EDU má kozmetické ruky a funkčné ruky treba objednať zvlášť (montáž vo výrobe); platforma, výpočty a batéria sú rovnaké.

Dá sa H2 EDU SMART L programovať v ROS 2?

Áno, H2 EDU SMART L patrí do rady EDU so sekundárnym vývojom – Unitree poskytuje SDK (unitree_sdk2 pre C++ a Python) a most do ROS 2 (unitree_ros2) s vysokoúrovňovým aj nízkoúrovňovým riadením kĺbov. Vlastné programy bežia na používateľskom počítači PC2 (Intel Core i7) alebo na voliteľnom module Jetson.

Je H2 EDU SMART L vhodný pre univerzitu?

Áno, ak má pracovisko priestor a bezpečnostné postupy pre robota s výškou 182 cm a hmotnosťou cca 70 kg. H2 EDU SMART L ponúka otvorené SDK, dva počítače a hotové ruky, takže sa dá hneď použiť vo výskume aj v predmetoch robotiky.

Koľko vydrží batéria H2 EDU SMART L?

Približne 3 hodiny podľa záťaže. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh) a je rýchlo vymeniteľná, takže pri dlhších experimentoch stačí mať druhú nabitú batériu.