UNITREE H2 EDU SMART H – humanoid s rukami Inspire RH56DFQ

UNITREE H2 EDU SMART H je humanoidný robot s výškou 182 cm a 43 stupňami voľnosti, vybavený dvoma päťprstými rukami Inspire RH56DFQ (6 aktívnych DoF, 12 kĺbov) navrhnutými pre Unitree H2, určený na výskum a výuku antropomorfnej manipulácie. Ruky Inspire sú vo výskumnej komunite rozšírené už z humanoidov Unitree H1, takže konfigurácia H nadväzuje na existujúce skúsenosti a kód; od verzie I sa líši tým, že nemá hmatové snímače.

Čo ponúka

• Ruky Inspire RH56DFQ – 5 prstov, 6 aktívnych DoF, 12 kĺbov
• Prevedenie pre Unitree H2 – mechanické a elektrické pripojenie pre tento model
• Overená rada rúk Inspire – rovnaký výrobca ako ruky pre Unitree H1
• 43 DoF celkom – 31 v tele + 2 × 6 v rukách
• Výpočty PC i5 + i7 a voliteľne Jetson Thor / T5000
• Výdrž cca 3 h na batérii 0,972 kWh

Čím sa H2 EDU SMART H líši od ostatných verzií

• Oproti SMART I (Inspire RH56E2): rovnaký výrobca a 6 aktívnych DoF, ale H nemá hmatové snímače.
• Oproti SMART F (BrainCo Revo 2 Basic): podobná kinematika, iný výrobca – výber podľa toho, s ktorým ekosystémom pracujete.
• Oproti SMART D (Dex5-1): menej aktívnych DoF (6 vs. 16), jednoduchšie riadenie.
• Oproti H2 EDU bez rúk: ruky Inspire sú v balení a montované vo výrobe.

Inspire RH56DFQ: osvedčená ruka pre humanoidov

RH56DFQ od výrobcu Inspire Robots je päťprstá ruka so 6 aktívnymi stupňami voľnosti a 12 kĺbmi: palec má dva riadené pohyby (ohyb a rotáciu), ostatné prsty po jednom, ďalšie články sú mechanicky prepojené.

Ruky Inspire sa v minulosti používali aj na humanoidoch Unitree H1, preto pre ne existujú ovládače a príklady v komunite. Ak už s rukami Inspire pracujete, môžete pri prechode na H2 využiť existujúci softvér.

Na čo sa hodí

• Migrácia projektov z H1 – pokračovanie výskumu s rukami Inspire na novej platforme
• Úchopy predmetov každodennej potreby v laboratóriu aj domácom prostredí
• Teleoperácia – mapovanie 6 osí ruky z dátovej rukavice
• Výuka manipulácie – päťprstá ruka so stredne zložitým riadením
• Prezentácie technológií – gestá a úchopy pri ukážkach

Platforma H2 EDU: pohyb, výpočty a napájanie

Telo robota H2 EDU SMART H má 31 stupňov voľnosti – 6 v každej nohe, 7 v každom ramene, 3 v trupe a 2 v hlave. Kĺby nôh dosahujú špičkový krútiaci moment 360 N·m, kĺby ramien 120 N·m; rameno unesie menovite cca 7 kg (špičkovo cca 15 kg). Pohony tvoria PMSM motory s nízkou zotrvačnosťou a priemyselné krížové valčekové ložiská, konštrukcia kombinuje letecký hliník, titánovú zliatinu a technické plasty.

Pre vývoj sú k dispozícii dva počítače: PC1 (Intel Core i5) obsluhuje funkcie platformy a PC2 (Intel Core i7) je vyhradený pre vaše aplikácie. Voliteľne sa dá osadiť modul NVIDIA Jetson Thor / T5000 s výkonom až 2 070 TOPS (FP4) a štvrtý počítač (Intel Core i7 alebo Jetson Orin NX). Batéria 15 Ah / 0,972 kWh (max. 75,6 V) vydrží cca 3 hodiny a dá sa rýchlo vymeniť.

H2, H2 EDU alebo H2 EDU SMART?

H2 je základná verzia bez rúk, s jedným počítačom (PC1, Intel Core i5) pre funkcie platformy a bez oficiálnej podpory vlastného vývoja – je určená na prezentácie a pohybové ukážky. H2 EDU pridáva druhý počítač pre používateľa (PC2, Intel Core i7), podporu sekundárneho vývoja (SDK) a možnosť osadiť výkonný modul NVIDIA Jetson Thor; dodáva sa s kozmetickými rukami a funkčné ruky sa objednávajú zvlášť s montážou vo výrobe. H2 EDU SMART H je H2 EDU s konkrétnym, vopred zvoleným párom rúk, ktorý je súčasťou balenia – nemusíte teda ruky vyberať a dokupovať samostatne.

Pre koho je

• Výskumné tímy so skúsenosťou s Unitree H1 a rukami Inspire
• Univerzity, ktoré chcú päť prstov bez veľkej zložitosti
• Integrátori porovnávajúci ruky rôznych výrobcov
• Demonštračné a inovačné centrá

Porovnanie konfigurácií UNITREE H2

Spoločné pre všetky verzie: výška 1 820 mm, cca 70 kg, telo s 31 DoF, krútiaci moment kĺbov nôh do 360 N·m, batéria 0,972 kWh (cca 3 h). Počet DoF celkom = 31 DoF tela + aktívne DoF oboch rúk. Verzie EDU a SMART podporujú voliteľný modul NVIDIA Jetson Thor / T5000 (až 2 070 TOPS, FP4).

Technické parametre

Obsah balenia

• humanoidný robot H2 EDU SMART H – 1 ks
• zručná ruka Inspire RH56DFQ – 2 ks (ľavá + pravá)
• nabíjačka – 1 ks
• inteligentná rýchlo vymeniteľná batéria – 1 ks
• ručný ovládač – 1 ks
• ochranný stojan/podpera – 1 ks

Často kladené otázky

Aký je rozdiel medzi H2 EDU SMART H a SMART I?

Obe majú päťprsté ruky Inspire so 6 aktívnymi DoF a 12 kĺbmi. SMART I používa model RH56E2 s hmatovými snímačmi, SMART H model RH56DFQ bez nich.

Sú ruky Inspire RH56DFQ určené pre H2?

Áno, RH56DFQ sa dodáva v prevedení navrhnutom výhradne pre Unitree H2 a v konfigurácii SMART H je pár rúk súčasťou balenia.

Môžem použiť kód z Unitree H1 s rukami Inspire?

Čiastočne – ruky pochádzajú od rovnakého výrobcu, takže princíp riadenia je podobný, no H2 má iné telo a iné rozhranie SDK. Počítajte s úpravou ovládačov a kalibrácie.

Dá sa H2 EDU SMART H programovať v ROS 2?

Áno, H2 EDU SMART H patrí do rady EDU so sekundárnym vývojom – Unitree poskytuje SDK (unitree_sdk2 pre C++ a Python) a most do ROS 2 (unitree_ros2) s vysokoúrovňovým aj nízkoúrovňovým riadením kĺbov. Vlastné programy bežia na používateľskom počítači PC2 (Intel Core i7) alebo na voliteľnom module Jetson.

Koľko vydrží batéria H2 EDU SMART H?

Približne 3 hodiny podľa záťaže. Batéria má kapacitu 15 Ah (0,972 kWh) a je rýchlo vymeniteľná, takže pri dlhších experimentoch stačí mať druhú nabitú batériu.

Aký je rozdiel medzi H2 EDU a H2 EDU SMART H?

H2 EDU SMART H je H2 EDU s vopred zvoleným párom funkčných rúk v balení. Samotná H2 EDU má kozmetické ruky a funkčné ruky treba objednať zvlášť (montáž vo výrobe); platforma, výpočty a batéria sú rovnaké.