UNITREE H1 – humanoidný robot v ľudskej veľkosti s momentom 360 N·m a rýchlosťou 3,3 m/s

UNITREE H1 je humanoidný robot v ľudskej veľkosti (cca 180 cm, 47 kg) s 19 stupňami voľnosti, kĺbovými motormi s momentom až 360 N·m v kolene a rýchlosťou chôdze 3,3 m/s, určený ako výskumná platforma pre dynamickú lokomóciu, embodied AI a interakciu človeka s robotom. Okolie sníma 3D LiDARom a hĺbkovou kamerou s 360° pokrytím a v štandarde má dva počítače Intel Core i5 + i7. Oproti H1-2 je ľahší a rýchlejší, no má jednoduchšie ramená so 4 stupňami voľnosti – volí ho ten, kto skúma chôdzu a beh, nie jemnú manipuláciu.

Čo ponúka

• Výška cca 180 cm a hmotnosť cca 47 kg – proporcie dospelého človeka pri nízkej hmotnosti
• Moment až 360 N·m v kolene, 220 N·m v bedre, 59 N·m v členku a 75 N·m v ramene; hustota momentu 189 N·m/kg
• Rýchlosť chôdze 3,3 m/s – hodnota, ktorú Unitree prezentuje ako svetový rekord humanoidov
• 3D LiDAR + hĺbková kamera s 360° vnímaním hĺbky
• Intel Core i5 pre riadenie a Intel Core i7 pre vývoj, voliteľne NVIDIA Jetson Orin NX
• Batéria 864 Wh (15 Ah, max. 67,2 V) s rýchlou výmenou

Pohony a dynamika

Jadrom H1 sú kĺbové motory vlastnej konštrukcie Unitree s vrcholovou hustotou krútiaceho momentu 189 N·m/kg. Najsilnejší je kolenný kĺb s momentom cca 360 N·m, bedrové kĺby dosahujú cca 220 N·m, členky cca 59 N·m a ramenné kĺby cca 75 N·m. Stehno aj lýtko majú dĺžku 400 mm. Každá noha má 5 stupňov voľnosti (bedro 3, koleno 1, členok 1), každé rameno 4 a trup 1 – spolu 19. Táto kombinácia umožňuje stabilnú chôdzu, beh, otáčky na mieste aj dynamické prvky, ktoré výrobca predvádza na verejných ukážkach.

Vnímanie okolia

V hlave robota je 3D LiDAR a hĺbková kamera, ktoré spolu poskytujú 360° informáciu o hĺbke okolia. Integrátori pracujúci s H1 uvádzajú senzory Livox MID-360 a Intel RealSense D435i – teda štandardnú výbavu, pre ktorú existujú hotové ROS 2 ovládače a ktorá sa dá priamo použiť pri SLAM, detekcii prekážok či plánovaní krokov podľa terénu.

Výpočtová platforma a softvér

Štandardná konfigurácia obsahuje dva počítače: Intel Core i5 pre funkcie platformy (riadenie rovnováhy a pohybu) a Intel Core i7 vyhradený pre používateľský vývoj. Voliteľne je možné doplniť ďalšie výpočtové moduly, napríklad Intel Core i7 alebo NVIDIA Jetson Orin NX. Na programovanie slúži Unitree SDK2 (C++, Python) s komunikáciou cez DDS a podpora ROS 2; pre výskum riadenia sú k dispozícii aj otvorené repozitáre na trénovanie politík posilňovaným učením v simulácii (napr. Isaac Gym/Isaac Lab) a ich prenos na reálny hardvér. Výrobca priebežne vydáva OTA aktualizácie.

Napájanie

Robot napája rýchlovymeniteľná batéria s kapacitou 864 Wh (15 Ah, maximálne napätie 67,2 V). Rýchla výmena skracuje prestoje počas celodenných experimentov alebo prezentácií – pripravte si druhú nabitú batériu a pokračujte.

Čím sa H1 líši od ostatných humanoidov Unitree

• Oproti H1-2 – H1 je ľahší (47 kg vs. 70 kg) a rýchlejší (3,3 m/s vs. pod 2 m/s), no má ramená len so 4 stupňami voľnosti; H1-2 má 7-osové ramená a 6 DoF v každej nohe (spolu 27), je teda vhodnejší na manipuláciu.
• Oproti G1 EDU – H1 je plnohodnotne veľký (180 cm vs. 132 cm) s trojnásobne vyšším momentom v kolene (360 vs. 120 N·m); G1 EDU je kompaktnejší, má viac stupňov voľnosti (23–43) a voliteľné ruky Dex3-1.
• Oproti H2 Edu – novší H2 Edu má 31 stupňov voľnosti vrátane hlavy a trupu a vyšší výpočtový výkon; H1 je ľahší (47 kg vs. 70 kg) a zameraný na rýchlu, dynamickú lokomóciu.

Na čo sa hodí

• Výskum dynamickej lokomócie – chôdza, beh a zotavenie z porúch rovnováhy na robotovi ľudskej veľkosti
• Sim-to-real a posilňované učenie – overenie politík natrénovaných v simulácii na reálnom hardvéri
• Embodied AI a interakcia človek–robot – navigácia v prostredí stavanom pre ľudí
• Teleoperácia a zber dát – snímanie pohybu operátora a jeho prenos na humanoida
• Prezentácie a showroomy – pôsobivé ukážky robotiky na veľtrhoch a podujatiach

Pre koho je

• Univerzitné laboratóriá robotiky a riadenia, ktoré skúmajú dvojnohú chôdzu
• R&D tímy firiem vyvíjajúce softvér pre humanoidné roboty
• Výskumné centrá AI zamerané na embodied AI a učenie z demonštrácií
• Technologické showroomy a inovačné centrá

Porovnanie humanoidov UNITREE

Zvýraznený riadok = tento produkt. „–“ = údaj výrobca pre daný model v porovnateľnej podobe neuvádza. Údaje podľa výrobcu Unitree.

Technické parametre

Často kladené otázky

Aký je rozdiel medzi Unitree H1 a H1-2?

H1 je ľahší (cca 47 kg) a rýchlejší (3,3 m/s), ale má 19 stupňov voľnosti a ramená so 4 DoF. H1-2 váži cca 70 kg, má 27 stupňov voľnosti a 7-osové ramená s nosnosťou cca 7 kg, takže je lepší na manipuláciu, no pomalší (pod 2 m/s).

Koľko stupňov voľnosti má Unitree H1?

H1 má 19 stupňov voľnosti: 5 v každej nohe, 4 v každom ramene a 1 v trupe. Výrobca uvádza, že ramená sú rozšíriteľné, napríklad o obratné ruky.

Má H1 ruky s prstami?

Obratné ruky nie sú súčasťou základnej výbavy, výrobca ich uvádza ako voliteľné príslušenstvo. Ak je pre vás manipulácia kľúčová, zvážte H1-2 alebo G1 EDU s rukami Dex3-1.

Dá sa Unitree H1 programovať v ROS 2?

Áno. H1 podporuje Unitree SDK2 s komunikáciou cez DDS a ROS 2, programovať môžete v C++ aj Pythone. Pre vývojový kód je vyhradený počítač Intel Core i7.

Koľko vydrží batéria H1?

Výrobca uvádza kapacitu 864 Wh, výdrž v hodinách však pre H1 oficiálne nešpecifikuje – závisí od intenzity pohybu. Batéria je rýchlovymeniteľná, takže prevádzku predĺžite náhradnou batériou.

Je Unitree H1 vhodný pre univerzitu?

Áno, ak sa výskum zameriava na dvojnohú lokomóciu, riadenie a embodied AI. Kvôli výške 180 cm a vysokému momentu motorov však vyžaduje priestor, bezpečnostný rám alebo istenie a vyškolenú obsluhu.

Ako rýchlo dokáže H1 chodiť?

H1 dosiahol rýchlosť 3,3 m/s, čo Unitree prezentuje ako svetový rekord humanoidných robotov. Výrobca uvádza potenciál pohybu nad 5 m/s.