UNITREE G1 EDU U9 – humanoid s hmatovými rukami Dex3-1 a 37 DoF

UNITREE G1 EDU U9 je humanoidný robot s 37 stupňami voľnosti a dvomi trojprstými rukami Unitree Dex3-1 s hmatovými senzormi (33 na ruku), postavený na tele EDU Standard s 23 DoF. Prináša hmatovú manipuláciu – inak dostupnú v U4 na 29-DoF tele – do kompaktnejšej konfigurácie s pásom 1 DoF a ramenami 5 DoF.

Čo ponúka

• Hmatové ruky Dex3-1 – 33 senzorov na ruku, 7 DoF, riadenie sily a polohy.
• 37 DoF celkovo – telo s 23 DoF + 2 × 7 DoF rúk.
• Hmat bez zložitosti 29-DoF tela – menej kĺbov trupu a ramena na riadenie.
• Modul Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) na spracovanie obrazu a hmatu.
• Plná výbava EDU – SDK, ROS 2, LiDAR MID-360, koleno 120 N·m.

Hmatová spätná väzba v kompaktnom tele

Každá ruka Dex3-1 vo verzii U9 nesie 33 hmatových senzorov, ktoré merajú kontakt a tlak na prstoch a dlani. Algoritmus tak vie rozlíšiť, či predmet drží pevne, alebo sa mu vyšmykuje, a podľa toho upraviť silu úchopu.

Pre výskumníkov, ktorí potrebujú hmatové dáta, ale nie plnú kinematiku trupu a zápästia, je U9 praktický kompromis: senzorická výbava rúk je zhodná s U4, telo s U1/U8.

Čím sa U9 líši od ostatných verzií

• Oproti U8 – rovnaké telo s 23 DoF aj ruky Dex3-1; U9 má navyše 33 hmatových senzorov na ruku.
• Oproti U4 – rovnaké hmatové ruky, ale U4 má telo s 29 DoF (pás 3 DoF, zápästie 2 DoF) a 43 DoF celkovo.
• Oproti U10 – U10 má päťprsté ruky Revo 2 Basic bez hmatu (35 DoF).
• Oproti U6 – U6 má päťprsté hmatové ruky Inspire (17 senzorov) na 29-DoF tele.

Na čo sa hodí

• Hmatové experimenty vo výučbe – študenti pracujú s reálnymi hmatovými dátami.
• Detekcia kontaktu a pošmyknutia – algoritmy adaptívneho úchopu.
• Datasety s hmatom – teleoperácia a nahrávanie obrazu, hmatu a polôh kĺbov.
• Manipulácia s krehkými predmetmi na stole pred robotom.
• Bezpečné podávanie predmetov pri interakcii s človekom.

Telo s 23 stupňami voľnosti

G1 EDU U9 stavia na tele konfigurácie EDU Standard (rovnaké ako G1 EDU U1): 6 DoF v každej nohe, 1 DoF v páse (rotácia) a 5 DoF v každom ramene, ruky sú pripojené priamo bez prídavného 2-osového zápästia. Oproti verziám U3–U7 tak chýba náklon trupu a natočenie zápästia – pre úlohy pred robotom (stôl, podávanie, triedenie) to zvyčajne stačí.

Ostatné parametre sú rovnaké ako pri vyšších EDU verziách: koleno 120 N·m, nosnosť ramena cca 3 kg, výpočtový modul 100 TOPS, RealSense D435i + LiDAR MID-360, batéria 9 000 mAh na cca 2 hodiny.

Vývoj, softvér a zber dát

G1 EDU U9 je otvorená vývojová platforma: umožňuje sekundárny vývoj na vysokej úrovni (pohybové príkazy, navigácia, úlohy) aj na nízkej úrovni (priame riadenie momentu a polohy jednotlivých kĺbov). Výrobca dodáva knižnicu unitree_sdk2 pre C++ a Python, balík unitree_ros2 pre ROS 2, modely robota pre simulátory (MuJoCo, Isaac) a príklady kódu.

Vlastné neurónové siete a percepčné modely bežia priamo na palube na module NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), oddelene od 8-jadrového riadiaceho CPU. Open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje teleoperáciu cez VR/XR headset (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) so záznamom dát pre imitation learning.

Porovnanie konfigurácií G1 EDU U1–U10

Spoločné pre všetky verzie G1 EDU U1–U10: výška 1 320 mm, 8-jadrový CPU + výpočtový modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hĺbková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, krútiaci moment kolena 120 N·m, nosnosť ramena cca 3 kg, batéria 9 000 mAh s výdržou cca 2 h. DoF = stupne voľnosti; pri rukách uvádzame aktívne (poháňané) stupne voľnosti.

Pre koho je

• Výskumné tímy haptiky s dôrazom na ruky, nie trup.
• Univerzity – laboratóriá manipulácie a strojového učenia.
• Vývojári AI trénujúci politiky s hmatovým vstupom.

Technické parametre

Často kladené otázky

Aký je rozdiel medzi G1 EDU U9 a U8?

U9 má v rukách Dex3-1 33 hmatových senzorov na ruku, U8 je bez hmatu. Telo s 23 DoF a celkových 37 DoF majú rovnaké.

Aký je rozdiel medzi G1 EDU U9 a U4?

Obe majú hmatové ruky Dex3-1. U4 stojí na 29-DoF tele (pás 3 DoF, zápästie 2 DoF) so 43 DoF celkovo, U9 na 23-DoF tele s 37 DoF.

Koľko hmatových senzorov má G1 EDU U9?

33 na každej ruke Dex3-1, spolu 66.

Na čo sú hmatové senzory v robotických rukách?

Merajú kontakt a tlak medzi prstami a predmetom, takže robot môže regulovať silu úchopu, rozpoznať pošmyknutie a bezpečne manipulovať s krehkými vecami.

Podporuje G1 EDU U9 Python a ROS 2?

Áno, cez unitree_sdk2 (C++ a Python) a unitree_ros2; hmatové hodnoty sú dostupné cez SDK.

Ako dlho vydrží G1 EDU U9 pracovať?

Približne 2 hodiny na batériu 9 000 mAh, ktorú je možné rýchlo vymeniť za nabitú.

Je G1 EDU U9 skladací?

Áno, ako všetky G1 sa dá zložiť na 690 × 450 × 300 mm.