UNITREE G1 EDU U6 – humanoid s päťprstými hmatovými rukami Inspire

UNITREE G1 EDU U6 je humanoidný robot so 41 stupňami voľnosti a dvomi päťprstými rukami Inspire RH56DFTP so 17 hmatovými senzormi na každú ruku, určený na výskum jemnej antropomorfnej manipulácie s hmatovou spätnou väzbou. Spája tvar ľudskej ruky (ako U5) s meraním kontaktu v prstoch – ide o najlepšie vybavenú päťprstú konfiguráciu v rade G1 EDU U1–U10.

Čo ponúka

• Päťprsté ruky s hmatom – Inspire RH56DFTP, 17 hmatových senzorov na ruku.
• 41 DoF – 29 DoF tela + 2 × 6 aktívnych DoF rúk.
• Antropomorfný úchop + spätná väzba kontaktu v jednej platforme.
• Pás 3 DoF a zápästie 2 DoF pre prirodzené natočenie ruky.
• Modul 100 TOPS pre fúziu obrazu, hmatu a propriocepcie v reálnom čase.
• Otvorené SDK, ROS 2 a teleoperácia s podporou rúk Inspire s hmatom.

Inspire RH56DFTP: päť prstov a 17 hmatových senzorov

Ruky v G1 EDU U6 sú hmatová verzia päťprstej ruky Inspire: každá má 6 aktívnych stupňov voľnosti a 17 hmatových senzorov rozmiestnených na prstoch a dlani. Robot tak dostáva informáciu o tom, ktorý prst je v kontakte a aký veľký tlak pôsobí – pri úchope pohára, gumenej loptičky či sklenej nádoby.

Pre výskumníkov to znamená možnosť trénovať politiky, ktoré kombinujú tvar ľudskej ruky s hmatovým vstupom. Projekt xr_teleoperate obsahuje samostatný režim pre ruky Inspire s hmatom (inspire_ftp), takže sa dajú nahrávať demonštrácie aj s hmatovými dátami.

Na čo sa hodí

• Jemná manipulácia – uchopenie krehkých a deformovateľných predmetov s kontrolou tlaku.
• Multimodálne datasety – obraz + hmat + polohy kĺbov pre VLA a imitation learning.
• Výskum ľudskej zručnosti – porovnanie stratégií úchopu človeka a robota.
• Asistenčná a zdravotnícka robotika – prototypy úloh vyžadujúcich citlivý dotyk.
• Laboratórna automatizácia – manipulácia so skúmavkami a nádobami určenými pre ľudskú ruku.

Mechanika a pohyb

• Pás 3 DoF – robot sa vie predkloniť a ukloniť, čím zväčší pracovný priestor rúk pri stole či regáli.
• Zápästie 2 DoF – natočenie ruky k objektu bez pohybu celého ramena.
• Noha 6 DoF, koleno 120 N·m – chôdza, beh, schody a stabilný postoj pri manipulácii.
• Rozsahy kĺbov – bedro pitch ±154°, roll −30° až +170°, koleno 0° až 165°, pás ±155°.
• Batéria 9 000 mAh – cca 2 h prevádzky, výmena bez náradia.

Čím sa U6 líši od ostatných verzií

• Oproti U5 – rovnaký tvar ruky Inspire a 41 DoF, navyše 17 hmatových senzorov na ruku (model RH56DFTP namiesto RH56DFQ).
• Oproti U4 – obe majú hmat; U4 má trojprstú Dex3-1 so 7 DoF a 33 senzormi, U6 päť prstov so 6 DoF a 17 senzormi.
• Oproti U7 – U7 má päťprsté ruky BrainCo Revo 2 Basic bez hmatu.
• Oproti U9 – U9 má hmat, ale trojprsté ruky a 23-DoF telo; U6 ponúka plné 29-DoF telo a päť prstov.

Vývoj, softvér a zber dát

G1 EDU U6 je otvorená vývojová platforma: umožňuje sekundárny vývoj na vysokej úrovni (pohybové príkazy, navigácia, úlohy) aj na nízkej úrovni (priame riadenie momentu a polohy jednotlivých kĺbov). Výrobca dodáva knižnicu unitree_sdk2 pre C++ a Python, balík unitree_ros2 pre ROS 2, modely robota pre simulátory (MuJoCo, Isaac) a príklady kódu.

Vlastné neurónové siete a percepčné modely bežia priamo na palube na module NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), oddelene od 8-jadrového riadiaceho CPU. Open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje teleoperáciu cez VR/XR headset (Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise, Meta Quest 3) so záznamom dát pre imitation learning.

Pre koho je

• Špičkové výskumné laboratóriá manipulácie a haptiky.
• Firemné AI tímy budujúce foundation modely pre humanoidov.
• Univerzity s projektmi na rozhraní robotiky, neurovied a HRI.

Porovnanie konfigurácií G1 EDU U1–U10

Spoločné pre všetky verzie G1 EDU U1–U10: výška 1 320 mm, 8-jadrový CPU + výpočtový modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hĺbková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, krútiaci moment kolena 120 N·m, nosnosť ramena cca 3 kg, batéria 9 000 mAh s výdržou cca 2 h. DoF = stupne voľnosti; pri rukách uvádzame aktívne (poháňané) stupne voľnosti.

Technické parametre

Často kladené otázky

Má Unitree G1 EDU U6 hmat v prstoch?

Áno. Každá päťprstá ruka Inspire RH56DFTP má 17 hmatových senzorov, spolu 34 na oboch rukách.

Aký je rozdiel medzi G1 EDU U5 a U6?

U6 má hmatovú verziu ruky Inspire (RH56DFTP so 17 senzormi na ruku), U5 má model RH56DFQ bez hmatu. Telo a 41 DoF sú zhodné.

G1 EDU U6 alebo U4 – ktorý je lepší na výskum hmatu?

U4 má viac hmatových bodov (33/ruka) na trojprstej ruke, U6 menej senzorov (17/ruka), ale päť prstov s ľudským tvarom. Pre úlohy s ľudskými nástrojmi býva vhodnejšia U6.

Koľko stupňov voľnosti má ruka Inspire v G1 EDU U6?

Šesť aktívnych stupňov voľnosti na ruku; celý robot má 41 DoF.

Dá sa G1 EDU U6 ovládať cez VR headset?

Áno. Projekt Unitree xr_teleoperate podporuje ruky Inspire vrátane hmatovej verzie a headsety Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise či Meta Quest 3.

Je G1 EDU U6 vhodný pre univerzitné laboratórium?

Áno, najmä pre pokročilý výskum manipulácie – má otvorené SDK, ROS 2, simulačné modely, modul 100 TOPS a hmatové ruky.

Ako dlho vydrží G1 EDU U6 na batériu?

Približne 2 hodiny; batéria 9 000 mAh sa vymieňa rýchlo bez náradia.