UNITREE G1 EDU U5 – humanoid s päťprstými rukami Inspire

UNITREE G1 EDU U5 je humanoidný robot so 41 stupňami voľnosti a dvomi päťprstými rukami Inspire RH56DFQ (6 aktívnych DoF na ruku), určený na výskum ľudskej zručnosti, úchop bežných nástrojov a imitation learning z ľudských demonštrácií. Na rozdiel od verzií U3/U4 s trojprstou rukou Dex3-1 má U5 antropomorfnú ruku s piatimi prstami, ktorej pohyby sa priamo mapujú z ľudskej ruky.

Čo ponúka

• Päťprsté antropomorfné ruky Inspire RH56DFQ – pravá RH56DFQ-2R a ľavá RH56DFQ-2L.
• 41 DoF – 29 DoF tela + 2 × 6 aktívnych DoF rúk.
• Úchop ľudských predmetov – nástroje, fľaše, rukoväte navrhnuté pre päť prstov.
• Jednoduché mapovanie z ľudskej ruky pri teleoperácii cez XR headset.
• 100 TOPS, D435i, MID-360 – rovnaká percepcia a výpočtová výbava ako ostatné EDU.

Prečo päť prstov

Väčšina predmetov okolo nás je navrhnutá pre ľudskú ruku – nožnice, striekačka, rukoväť dverí, myš. Päťprstá ruka Inspire RH56DFQ má 6 aktívnych stupňov voľnosti (ohyb štyroch prstov a dva pohyby palca), prsty sú poháňané lineárnymi aktuátormi a ďalšie články sa pohybujú spriahnuto. Výsledkom je úchop, ktorý tvarom pripomína ľudský.

Pri teleoperácii sa pohyb operátorových prstov z XR headsetu mapuje na ruku robota takmer 1 : 1, čo zjednodušuje zber demonštrácií. Verzia U5 je bez hmatových senzorov – ak ich potrebujete, rovnaká rodina rúk s hmatom je vo verzii U6.

Čím sa U5 líši od ostatných verzií

• Oproti U3/U4 – päť prstov a 6 DoF/ruka namiesto troch prstov a 7 DoF (Dex3-1). Spolu 41 DoF namiesto 43.
• Oproti U6 – rovnaký výrobca rúk (Inspire), U6 má však model RH56DFTP so 17 hmatovými senzormi na ruku.
• Oproti U7 – U7 má tiež päťprsté ruky so 6 DoF a bez hmatu, ale od BrainCo (Revo 2 Basic). Voľba medzi U5 a U7 je teda najmä voľbou ekosystému a dodávateľa ruky.
• Oproti U2 – U2 je bez rúk; U5 je pripravená na antropomorfnú manipuláciu hneď po vybalení.

Na čo sa hodí

• Imitation learning z ľudských demonštrácií – teleoperácia s priamym mapovaním prstov.
• Používanie nástrojov – úchop rukovätí, stláčanie spúšte, otáčanie uzáverov.
• Servisná a domáca robotika – manipulácia s bežnými predmetmi v kuchyni či kancelárii.
• Výskum antropomorfného úchopu – porovnanie s trojprstými chápadlami.
• Prezentácie a výstavy – gestá, podanie ruky, ukázanie na objekt.

Telo s 29 stupňami voľnosti

Základom G1 EDU U5 je telo konfigurácie EDU Plus (rovnaké ako G1 EDU U2): 6 DoF v každej nohe, 3 DoF v páse (rotácia, náklon do strán aj dopredu) a ramená s 5 DoF plus 2 DoF v zápästí. Robot chodí, beží a zvláda schody; krútiaci moment kolena 120 N·m a nosnosť ramena cca 3 kg sú vyššie než pri G1 Basic (90 N·m, cca 2 kg).

Kĺby majú duálne enkodéry, káble vedené dutými osami a lokálne vzduchové chladenie. Rýchlovýmenná batéria 9 000 mAh vydrží cca 2 hodiny a robot sa dá zložiť na 690 × 450 × 300 mm.

Otvorená platforma pre vlastné algoritmy

• SDK a ROS 2 – unitree_sdk2 (C++/Python), unitree_ros2, modely robota, dokumentácia a príklady.
• Vysoká aj nízka úroveň – od pohybových príkazov po priame riadenie momentu kĺbov.
• Výpočtový modul 100 TOPS – NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB na inferenciu AI modelov priamo v robote.
• Teleoperácia a zber dát – open-source xr_teleoperate (Apple Vision Pro, PICO, Meta Quest) s nahrávaním demonštrácií.
• Sim-to-real – modely pre MuJoCo a Isaac na tréning politík pred nasadením na reálny hardvér.

Porovnanie konfigurácií G1 EDU U1–U10

Spoločné pre všetky verzie G1 EDU U1–U10: výška 1 320 mm, 8-jadrový CPU + výpočtový modul NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS), hĺbková kamera Intel RealSense D435i, 3D LiDAR Livox MID-360, krútiaci moment kolena 120 N·m, nosnosť ramena cca 3 kg, batéria 9 000 mAh s výdržou cca 2 h. DoF = stupne voľnosti; pri rukách uvádzame aktívne (poháňané) stupne voľnosti.

Pre koho je

• Výskumné skupiny embodied AI zamerané na ľudskú zručnosť.
• Univerzity – kurzy robotickej manipulácie a HRI.
• Vývojári servisných robotov – prototypy pre prostredie navrhnuté pre ľudí.

Technické parametre

Často kladené otázky

Aké ruky má Unitree G1 EDU U5?

Dve päťprsté ruky Inspire RH56DFQ (pravá RH56DFQ-2R, ľavá RH56DFQ-2L) so 6 aktívnymi stupňami voľnosti na ruku, bez hmatových senzorov.

Aký je rozdiel medzi G1 EDU U5 a U6?

Obe majú päťprsté ruky Inspire, no U6 používa model RH56DFTP so 17 hmatovými senzormi na ruku. Telo a 41 DoF sú rovnaké.

Je lepšia trojprstá Dex3-1 (U3) alebo päťprstá ruka (U5)?

Päťprstá ruka v U5 lepšie zvláda predmety navrhnuté pre človeka a jednoduchšie sa teleoperuje; Dex3-1 v U3 má viac aktívnych DoF (7) a riadenie sily priamo v kĺboch. Voľba závisí od typu úloh.

Prečo má U5 menej DoF (41) ako U3 (43)?

Ruka Inspire má 6 aktívnych stupňov voľnosti, Dex3-1 má 7. Rozdiel 2 × 1 DoF je celý v rukách, telo je rovnaké.

Dá sa G1 EDU U5 teleoperovať cez Apple Vision Pro alebo Meta Quest?

Áno, open-source projekt Unitree xr_teleoperate podporuje ruky Inspire aj headsety Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise a Meta Quest 3.

Koľko vydrží G1 EDU U5 v prevádzke?

Približne 2 hodiny na jednu batériu 9 000 mAh; batéria je rýchlovýmenná.