UNITREE G1-D U7 – pojazdný humanoid s trojprstými rukami Dex3-1

UNITREE G1-D U7 je humanoidný robot na kolesovom podvozku s 33 stupňami voľnosti a trojprstými rukami Dex3-1, určený na mobilnú dexterous manipuláciu – robot sám dojde k miestu úlohy a vykoná ju prstami. Oproti U6 nahrádza chápadlá rukami so 7 DoF a silovým riadením; oproti stacionárnej U2 pridáva AGV podvozok s LiDARom, rýchlosťou 1,5 m/s a batériou 30 Ah. Hodí sa na výskum domácich a servisných úloh, kde treba prejsť miestnosťou a potom jemne manipulovať.

Čo ponúka

• 33 DoF – ramená 2× 7, ruky 2× 7, pás 2, stĺp 1, podvozok 2.
• Trojprsté ruky Dex3-1 s hybridným riadením sily a polohy.
• AGV podvozok s LiDARom – 1,5 m/s, otáčanie na mieste, hĺbkové kamery, kolízne senzory.
• Výdrž podvozku cca 6 h (30 Ah), trup cca 2 h na rýchlovýmennú batériu 9 Ah.
• Dosah 0 – cca 2 m vďaka stĺpu 1260–1680 mm.

Čím sa G1-D U7 líši od ostatných verzií

• Oproti U6 má trojprsté ruky so 7 DoF namiesto dvojprstých chápadiel – menšia nosnosť úchopu, ale omnoho viac typov úchopov.
• Oproti U8 nemá v rukách hmatové senzory.
• Oproti U2 má kolesový podvozok s LiDARom a druhú batériu – a preto aj vyššiu hmotnosť (cca 80 kg).

Mobilita + jemná manipulácia

Typická servisná úloha má dve fázy: prejsť k cieľu a niečo s ním urobiť. U7 zvláda obe – podvozok s diferenciálnym pohonom a LiDARom robot dovezie (do 1,5 m/s), stĺp nastaví výšku trupu (cca 60 mm/s) a ruky Dex3-1 vykonajú úchop. Pás s rotáciou ±155° umožní pracovať aj bočne bez manévrovania podvozkom.

Senzory pre bezpečný pohyb medzi ľuďmi

• LiDAR na mapovanie priestoru
• 2 hĺbkové kamery na detekciu prekážok
• 2 fyzické kolízne senzory ako posledná poistka
• 2 senzory nízkych prekážok – prahy, káble, predmety na podlahe

G1-D U7 vs. G1 EDU: kolesá a stĺp namiesto nôh

G1 EDU je chodiaci (bipedálny) humanoid s výškou 1320 mm, hmotnosťou cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARom a hĺbkovou kamerou v hlave – je určený na výskum lokomócie, rovnováhy a celotelového pohybu. G1-D preberá horný trup G1 (ramená 7 DoF, dvojosový pás, rovnaké ruky a výpočtový modul), ale namiesto nôh stojí na výškovo nastaviteľnom stĺpe – na kolesovom AGV podvozku s LiDARom (do 1,5 m/s, batéria 30 Ah na cca 6 h). Nerieši rovnováhu, takže sa celý výpočtový a energetický rozpočet sústreďuje na manipuláciu a zber dát.

Na čo sa hodí

• Výskum servisných robotov – upratovanie stola, nosenie predmetov medzi miestnosťami.
• Mobilná teleoperácia – zber demonštrácií, ktoré zahŕňajú jazdu aj manipuláciu.
• Long-horizon úlohy pre VLA modely (navigácia → úchop → presun → uloženie).
• Laboratórna automatizácia naprieč viacerými pracoviskami.
• Showroom a recepcia – robot, ktorý príde k návštevníkovi a podá predmet.

Pre koho je

• Výskumné tímy mobilnej manipulácie.
• AI firmy trénujúce modely na dlhých úlohách v reálnom prostredí.
• Technické univerzity s projektmi servisnej robotiky.

Porovnanie konfigurácií UNITREE G1-D U1 – U10

DoF spolu = ramená, pás, stĺp, prípadne podvozok a koncové efektory; v zátvorke počet bez koncových efektorov, ako ho uvádza výrobca. Všetky verzie: výška 1260–1680 mm, ramená 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametre

FAQ – časté otázky

Aký je rozdiel medzi G1-D U7 a U8?

U8 má ruky Dex3-1 Tactile s 33 hmatovými senzormi na ruku, U7 ruky Dex3-1 bez nich. Podvozok, DoF a výpočtový modul sú rovnaké.

Aký je rozdiel medzi G1-D U2 a U7?

Obe majú ruky Dex3-1, ale U7 má navyše kolesový podvozok s LiDARom a batériou 30 Ah – preto 33 DoF namiesto 31 a hmotnosť cca 80 kg namiesto 50 kg.

Ako rýchlo jazdí G1-D U7?

Maximálne 1,5 m/s. Údaj cca 60 mm/s sa týka zdvihu stĺpa.

Koľko vydrží batéria G1-D U7?

Podvozok cca 6 hodín (30 Ah), horný trup cca 2 hodiny (9 Ah, rýchlovýmenná).

Dá sa G1-D U7 programovať v ROS 2?

Výrobca uvádza SDK/API a podporu open-source frameworkov; Unitree poskytuje unitree_sdk2 a unitree_ros2. Rozsah pre G1-D odporúčame potvrdiť pri konfigurácii.

Je G1-D U7 lepší ako G1 EDU s rukami Dex3-1?

Nie je lepší ani horší, je určený na iné úlohy. G1 EDU kráča a skúma lokomóciu, G1-D U7 jazdí, je stabilnejší a vydrží na podvozku cca 6 h – vhodnejší na dlhý zber manipulačných dát.