UNITREE G1-D U3 – stacionárny humanoid s hmatovými rukami Dex3-1 Tactile

UNITREE G1-D U3 je stacionárny humanoidný robot s 31 stupňami voľnosti a trojprstými rukami Dex3-1 s 33 hmatovými senzormi na ruku, určený na výskum manipulácie so spätnou väzbou dotyku. Od U2 sa líši práve hmatovým snímaním v rozsahu 10–2500 g – robot „cíti“, kedy sa prst dotkol predmetu a akou silou ho drží. Je to najlepšia voľba rodiny G1-D na pevnej základni pre prácu s krehkými a deformovateľnými objektmi.

Čo ponúka

• 33 hmatových senzorov na ruku – 9 senzorových polí, rozsah 10–2500 g.
• Trojprstá ruka so 7 DoF – hybridné riadenie sily a polohy.
• Multimodálne dáta – obraz z troch kamier, polohy kĺbov a tlakové mapy z prstov v jednom zázname.
• Stĺp 1260–1680 mm – pracovný dosah od podlahy po cca 2 m.
• Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) – spracovanie hmatových a vizuálnych dát na palube.

Čím sa G1-D U3 líši od ostatných verzií

• Oproti U2 má U3 v rukách hmatové senzory. Mechanika ruky je rovnaká, no získavate ďalšiu modalitu – detekciu kontaktu a rozloženia tlaku, ktorú z kamery nevidno.
• Oproti U5 (Revo 2 Tactile) ide o trojprstú ruku Unitree so 7 aktívnymi DoF namiesto päťprstej ruky BrainCo so 6 DoF – menej prstov, ale viac ovládaných kĺbov.
• Oproti U8 rovnaká výbava bez kolesového podvozku – vhodné, ak experiment prebieha na jednom stole.

G1-D U3 vs. G1 EDU: kolesá a stĺp namiesto nôh

G1 EDU je chodiaci (bipedálny) humanoid s výškou 1320 mm, hmotnosťou cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARom a hĺbkovou kamerou v hlave – je určený na výskum lokomócie, rovnováhy a celotelového pohybu. G1-D preberá horný trup G1 (ramená 7 DoF, dvojosový pás, rovnaké ruky a výpočtový modul), ale namiesto nôh stojí na výškovo nastaviteľnom stĺpe – v tejto verzii na pevnej, nepojazdnej základni 500 × 500 mm. Nerieši rovnováhu, takže sa celý výpočtový a energetický rozpočet sústreďuje na manipuláciu a zber dát.

Hmat ako ďalší zmysel robota

Kamera neodhalí, či predmet v ruke kĺže alebo či ho prst už stláča príliš silno. Dex3-1 Tactile má 33 senzorov rozdelených do 9 polí s rozsahom 10–2500 g. Tieto dáta môžete použiť ako vstup politiky, na detekciu kontaktu, alebo ako bezpečnostnú poistku pri práci s krehkými predmetmi – vajíčkami, ovocím, sklom, plastovými obalmi.

• Detekcia okamihu kontaktu a uvoľnenia
• Regulácia sily úchopu podľa tlaku, nie len podľa prúdu motora
• Učenie z multimodálnych demonštrácií (vízia + hmat)

Na čo sa hodí

• Výskum visuo-tactile učenia – kombinácia obrazu a tlakových máp v politike.
• Manipulácia s krehkými predmetmi – potraviny, laboratórne sklo, mäkké obaly.
• Zber multimodálnych dátových sád pre foundation modely robotov.
• Skúmanie stratégií úchopu – porovnanie silového a hmatového riadenia na tom istom robote.

Pre koho je

• Výskumné tímy hmatovej percepcie a dexterous manipulácie.
• Univerzitné laboratóriá s dlhodobými projektmi na pevnom pracovisku.
• R&D v potravinárstve a laboratórnej automatizácii, kde rozhoduje citlivý úchop.

Porovnanie konfigurácií UNITREE G1-D U1 – U10

DoF spolu = ramená, pás, stĺp, prípadne podvozok a koncové efektory; v zátvorke počet bez koncových efektorov, ako ho uvádza výrobca. Všetky verzie: výška 1260–1680 mm, ramená 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametre

FAQ – časté otázky

Čo znamená Tactile pri ruke Dex3-1?

Tactile znamená, že ruka má hmatové senzory – 33 senzorov v 9 poliach s rozsahom 10–2500 g. Robot tak vie, kde a akou silou sa dotýka predmetu.

Aký je rozdiel medzi G1-D U2 a U3?

Jediný rozdiel sú hmatové senzory v rukách Dex3-1 – U3 ich má, U2 nie. Počet DoF (31), výška, kamery aj výpočtový modul sú rovnaké.

Hodí sa G1-D U3 na prácu s krehkými predmetmi?

Áno, je to jeho hlavná výhoda. Hmatová spätná väzba umožňuje regulovať úchop podľa reálneho tlaku na prsty.

Je G1-D U3 vhodný pre univerzitu?

Áno, najmä pre katedry, ktoré skúmajú multimodálne učenie a dotyk. Stacionárna základňa uľahčuje opakovateľnosť experimentov.

Môže G1-D U3 jazdiť po laboratóriu?

Nie, U3 je na pevnej základni; pohybuje sa len stĺp (cca 60 mm/s), pás a ramená. Pojazdná verzia s rovnakými rukami je U8.

Koľko vydrží batéria?

Cca 2 hodiny na batériu 9 Ah, s možnosťou nepretržitého káblového napájania.

Čím sa G1-D líši od chodiaceho G1 EDU?

G1-D nemá nohy – horný trup G1 je na výškovo nastaviteľnom stĺpe, takže je stabilný a vhodný na dlhé série manipulačných úloh.