UNITREE G1-D U2 – stacionárny humanoid s trojprstými rukami Dex3-1

UNITREE G1-D U2 je stacionárny humanoidný robot s 31 stupňami voľnosti a trojprstými rukami Dex3-1, určený na výskum jemnej manipulácie a zber dát pre učenie robotických politík. Oproti vstupnej U1 nahrádza dvojprsté chápadlá rukami so 7 DoF (palec 3, ukazovák 2, prostredník 2) a hybridným riadením sily a polohy. Robot stojí na pevnej základni s výškovo nastaviteľným stĺpom 1260–1680 mm, takže je ideálny na stabilné pracovisko v laboratóriu.

Čo ponúka

• Ruky Dex3-1 so 7 DoF – tri prsty, sedem bezkefových kĺbov, hybridné riadenie sily a polohy.
• 31 DoF spolu – 2× 7 DoF ramená, 2× 7 DoF ruky, 2 DoF pás a 1 DoF stĺp.
• Výška 1260–1680 mm – pracovný dosah od podlahy po cca 2 m.
• Tri HD kamery – binokulárna 3840 × 1200 px v hlave, 2× 1920 × 1080 px na zápästiach.
• 100 TOPS na palube – NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB a 8-jadrový CPU.

Čím sa G1-D U2 líši od ostatných verzií

• Oproti U1 získavate prstovú manipuláciu: uchopenie valcových predmetov, otáčanie veka, precízne pinzetové uchopenie. Za cenu zložitejšieho akčného priestoru (14 DoF v rukách namiesto 2).
• Oproti U3 nemá ruka hmatové senzory – riadenie sily vychádza z prúdu motorov kĺbov. Pre väčšinu úloh stačí; ak skúmate dotyk, siahnite po U3.
• Oproti U7 ide o rovnaký trup a ruky, ale bez kolesového podvozku a LiDARu – robot je ľahší (cca 50 vs. 80 kg) a jednoduchšie sa presúva medzi laboratóriami.

Trojprstá ruka Dex3-1

Dex3-1 je vlastná ruka Unitree s rozmermi 175 × 88 × 77 mm, komunikuje cez USB 2.0 a pracuje v rozsahu 12–58 V. Palec má 3 DoF, ukazovák a prostredník po 2 DoF. Tri prsty pokrývajú väčšinu úchopov potrebných v laboratóriu a v domácnosti – valcový, pinzetový aj bočný – a pritom zostáva akčný priestor zvládnuteľný pre tréning politík.

Stabilné pracovisko pre opakovateľné experimenty

Pevná základňa 500 × 500 mm znamená, že kamera v hlave a pracovná plocha zostávajú voči sebe v rovnakej polohe. Pri zbere tisícok demonštrácií to výrazne znižuje rozptyl v dátach. Stĺp mení výšku rýchlosťou cca 60 mm/s – ide o zdvih, robot sám nejazdí.

G1-D U2 vs. G1 EDU: kolesá a stĺp namiesto nôh

G1 EDU je chodiaci (bipedálny) humanoid s výškou 1320 mm, hmotnosťou cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARom a hĺbkovou kamerou v hlave – je určený na výskum lokomócie, rovnováhy a celotelového pohybu. G1-D preberá horný trup G1 (ramená 7 DoF, dvojosový pás, rovnaké ruky a výpočtový modul), ale namiesto nôh stojí na výškovo nastaviteľnom stĺpe – v tejto verzii na pevnej, nepojazdnej základni 500 × 500 mm. Nerieši rovnováhu, takže sa celý výpočtový a energetický rozpočet sústreďuje na manipuláciu a zber dát.

Na čo sa hodí

• Výskum dexterous manipulácie – otváranie nádob, skladanie dielov, manipulácia s nástrojmi.
• Teleoperácia a imitation learning – latencia pod 100 ms, záznam pri 60 Hz.
• Porovnávanie politík – rovnaké pracovisko pre ACT, diffusion policy či VLA modely.
• Výuka kinematiky a riadenia rúk na predmetoch robotiky.
• Showroom a prezentácie – plynulé ľudské gestá rúk na pevnom stanovišti.

Pre koho je

• Výskumné skupiny manipulácie, ktoré potrebujú viacprstú ruku bez nákladov na pojazdný podvozok.
• Univerzity s predmetmi robotiky a strojového učenia.
• AI startupy zbierajúce vlastné dátové sady pre foundation modely robotov.

Porovnanie konfigurácií UNITREE G1-D U1 – U10

DoF spolu = ramená, pás, stĺp, prípadne podvozok a koncové efektory; v zátvorke počet bez koncových efektorov, ako ho uvádza výrobca. Všetky verzie: výška 1260–1680 mm, ramená 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametre

FAQ – časté otázky

Aký je rozdiel medzi G1-D U2 a U3?

U2 a U3 majú rovnaké trojprsté ruky Dex3-1, ale U3 má navyše hmatové senzory (33 na ruku, rozsah 10–2500 g). Všetko ostatné je zhodné.

Koľko stupňov voľnosti má G1-D U2?

G1-D U2 má spolu 31 DoF: 14 v ramenách, 14 v rukách Dex3-1, 2 v páse a 1 v stĺpe. Bez rúk je to 17 DoF.

Aký je rozdiel medzi G1-D a G1 EDU?

G1 EDU je chodiaci humanoid na výskum lokomócie, G1-D má horný trup G1 na stĺpe bez nôh a je určený na manipuláciu a zber dát. G1-D U2 aj G1 EDU môžu mať rovnaké ruky Dex3-1.

Je G1-D U2 pojazdný?

Nie, U2 stojí na pevnej základni. Údaj „60 mm/s“ je rýchlosť zdvihu stĺpa. Pojazdná verzia s rovnakými rukami je U7.

Dá sa G1-D U2 programovať v ROS 2?

Výrobca uvádza SDK/API pre sekundárny vývoj a podporu open-source robotických frameworkov; Unitree poskytuje unitree_sdk2 a unitree_ros2. Rozsah pre G1-D odporúčame potvrdiť pri konfigurácii.

Koľko vydrží batéria?

Cca 2 hodiny na rýchlovýmennú batériu 9 Ah; robot môže bežať aj na kábli bez obmedzenia času.