UNITREE G1-D U1 – stacionárny humanoid s dvojprstými chápadlami Dex1-1

UNITREE G1-D U1 je stacionárny humanoidný robot s dvoma ramenami po 7 DoF, výškovo nastaviteľným stĺpom 1260–1680 mm a dvojprstými chápadlami Dex1-1 Advanced, určený na zber manipulačných dát a výskum embodied AI. Je to vstupná konfigurácia rodiny G1-D: namiesto viacprstých rúk má robustné chápadlá so silou úchopu 5–120 N a namiesto pojazdného podvozku pevnú základňu 500 × 500 mm. Hodí sa pre laboratóriá, ktoré chcú začať s teleoperáciou a imitation learning na úlohách typu „vezmi – prenes – polož“.

Čo ponúka

• Chápadlá Dex1-1 Advanced – sila úchopu 5–120 N, tvarový úchop do 20 kg, rozlíšenie hrotu prsta 0,1 mm, zatvorenie za 0,24 s.
• Pracovný dosah 0 – cca 2 m – stĺp mení výšku robota v rozsahu 1260–1680 mm rýchlosťou cca 60 mm/s.
• Ramená 2× 7 DoF a pás 2 DoF – rotácia pása ±155° a predklon až +135° rozširujú pracovný priestor bez presúvania základne.
• Stereo HD kamera v hlave + 2 kamery na zápästiach – 3840 × 1200 px a 2× 1920 × 1080 px pre vizuomotorické učenie.
• NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS) – inferencia modelov priamo na robote.
• Rýchlovýmenná batéria 9 Ah alebo kábel – cca 2 h na batériu, pri káblovom napájaní nepretržitá prevádzka.

Čím sa G1-D U1 líši od ostatných verzií

• Oproti U2 a U3 má U1 namiesto trojprstých rúk Dex3-1 (7 DoF) jednoduché chápadlá s 1 DoF. Získate vyššiu nosnosť úchopu (až 20 kg) a jednoduchší akčný priestor pre tréning politík, strácate však jemnú prstovú manipuláciu.
• Oproti U4 a U5 nemá päťprsté ruky BrainCo Revo 2 – nie je teda vhodná na úlohy napodobňujúce ľudskú ruku (nástroje, tlačidlá, uchopenie ceruzky).
• Oproti U6 je rovnako vybavená, ale stojí na pevnej základni: je o cca 30 kg ľahšia, nemá LiDAR ani podvozkovú batériu 30 Ah a nepohybuje sa po priestore.

Prečo chápadlá namiesto rúk

Dvojprsté chápadlo má jeden ovládaný stupeň voľnosti, takže dáta z teleoperácie sú jednoznačné a model sa ich učí rýchlejšie ako pri 7-DoF ruke. Dex1-1 Advanced pritom nie je hračka: zvládne nastaviteľný úchop 5–120 N, tvarový úchop bremena do 20 kg a trecí úchop do 5 kg (meraný na oceľovom bloku). Pre väčšinu úloh v logistike a laboratórnej asistencii – prekladanie krabičiek, skúmaviek, dielov – je to najpraktickejší koncový efektor.

G1-D U1 vs. G1 EDU: kolesá a stĺp namiesto nôh

G1 EDU je chodiaci (bipedálny) humanoid s výškou 1320 mm, hmotnosťou cca 35 kg, 23–43 DoF, 3D LiDARom a hĺbkovou kamerou v hlave – je určený na výskum lokomócie, rovnováhy a celotelového pohybu. G1-D preberá horný trup G1 (ramená 7 DoF, dvojosový pás, rovnaké ruky a výpočtový modul), ale namiesto nôh stojí na výškovo nastaviteľnom stĺpe – v tejto verzii na pevnej, nepojazdnej základni 500 × 500 mm. Nerieši rovnováhu, takže sa celý výpočtový a energetický rozpočet sústreďuje na manipuláciu a zber dát.

Stĺp, pás a pracovný priestor

Výškovo nastaviteľný stĺp posúva celý trup medzi 1260 a 1680 mm rýchlosťou cca 60 mm/s (ide o rýchlosť zdvihu, nie pohybu robota – U1 sa po priestore nepresúva). V kombinácii s pásom, ktorý sa otáča o ±155° a predkláňa až o +135°, robot obslúži predmety od úrovne podlahy po cca 2 m bez toho, aby ste ho presúvali.

Na čo sa hodí

• Zber dát pre imitation learning – teleoperácia s latenciou pod 100 ms a vzorkovaním 60 Hz, nahrávanie obrazu z hlavy aj zápästí.
• Pick-and-place benchmarky – opakovateľné úlohy na pevnom pracovisku, kde stacionárna základňa eliminuje šum z pohybu podvozku.
• Asistencia v laboratóriu – prekladanie skúmaviek, krabičiek a vzoriek medzi policami v rôznej výške.
• Výuka robotiky – manipulácia s 1-DoF chápadlom je ideálny prvý krok pred viacprstými rukami.
• Testovanie VLA modelov – nasadenie a vyhodnotenie modelov priamo na Jetson Orin NX.

Pre koho je

• Univerzitné laboratóriá, ktoré začínajú s embodied AI a potrebujú robustnú platformu na zber dát.
• R&D tímy v logistike testujúce automatizáciu manipulácie s krabicami a dielmi.
• Integrátori, ktorí potrebujú demonštrovať manipuláciu na pevnom stanovišti.

Porovnanie konfigurácií UNITREE G1-D U1 – U10

DoF spolu = ramená, pás, stĺp, prípadne podvozok a koncové efektory; v zátvorke počet bez koncových efektorov, ako ho uvádza výrobca. Všetky verzie: výška 1260–1680 mm, ramená 2× 7 DoF, pás 2 DoF, NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB (100 TOPS).

Technické parametre

FAQ – časté otázky

Aký je rozdiel medzi G1-D U1 a U2?

Hlavný rozdiel je v koncových efektoroch: U1 má dvojprsté chápadlá Dex1-1 (1 DoF, úchop do 20 kg), U2 trojprsté ruky Dex3-1 so 7 DoF na ruku. Podvozok, výška, kamery aj výpočtový modul sú rovnaké.

Pohybuje sa G1-D U1 po miestnosti?

Nie, U1 je stacionárna verzia na pevnej základni. Pohybuje sa len stĺp (výška 1260–1680 mm, cca 60 mm/s), pás a ramená. Pojazdný podvozok s LiDARom má až U6.

Koľko vydrží batéria G1-D U1?

Rýchlovýmenná batéria 9 Ah vydrží cca 2 hodiny podľa záťaže ramien. Pri zbere dát môžete robot napájať káblom a pracovať bez prerušenia.

Koľko unesie chápadlo Dex1-1?

Podľa výrobcu až 20 kg pri tvarovom úchope a 5 kg pri trecom úchope. Samotné rameno má nosnosť cca 3 kg, preto reálny náklad určuje poloha ramena.

Dá sa G1-D U1 programovať vlastným kódom?

Áno, výrobca uvádza podporu sekundárneho vývoja cez SDK/API, OTA aktualizácie a nástroje na zber, anotáciu a tréning dát. Unitree pre svoje roboty poskytuje unitree_sdk2 a balík pre ROS 2; rozsah rozhraní pre G1-D odporúčame potvrdiť pri objednávke.

Je G1-D U1 vhodný pre univerzitu?

Áno, je to vstupná konfigurácia rodiny G1-D a jednoduché chápadlá skracujú čas od prvej teleoperácie po natrénovaný model.

V čom je G1-D iný ako G1 EDU?

G1 EDU je chodiaci humanoid (1320 mm, cca 35 kg), G1-D má rovnaký horný trup na výškovo nastaviteľnom stĺpe bez nôh – je stabilnejší a určený na manipuláciu a zber dát.